所描述的實施方案整體涉及用于車輛的道路，并且更具體地涉及用于自主車輛的分層(升高)路面。
背景技術(shù)：
1、諸如汽車、卡車、貨車、公共汽車、有軌電車等的車輛在現(xiàn)代社會中無所不在。汽車、卡車和貨車經(jīng)常用于個人運輸以運輸相對少量的乘客，而公共汽車、有軌電車和其他大型車輛經(jīng)常用于公共運輸。車輛也可以用于包裝件運輸或其他目的。此類車輛可以在道路上駕駛，道路可以包括地面道路、橋梁、高速公路、立交橋或其他類型的車輛道路用地。免驅(qū)動車輛或自主車輛可以減輕個人為了其運輸需要而手動地操作車輛的需要。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本公開提供了一種用于自主車輛的運輸系統(tǒng)，該運輸系統(tǒng)可以包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)被配置為確定針對相應(yīng)自主車輛的相應(yīng)車輛軌跡并向該相應(yīng)自主車輛提供該相應(yīng)車輛軌跡。該運輸系統(tǒng)也可以包括：一對路面，該對路面彼此并排延伸并且彼此物理地隔開，該對路面中的第一路面被構(gòu)造用于第一方向上的車輛行進(jìn)，并且該對路面中的第二路面被構(gòu)造用于與該第一方向相反的第二方向上的車輛行進(jìn)；登乘區(qū)，該登乘區(qū)與該對路面豎直地分離并且包括：一組登乘車位，該組登乘車位被構(gòu)造成接納自主車輛；和混合區(qū)，該混合區(qū)與該組登乘車位相鄰并且被構(gòu)造成允許供車輛從該第一路面和該第二路面到該組登乘車位的車輛進(jìn)入?；旌蠀^(qū)可以包括：第一混合通道，該第一混合通道連接到第一路面；和第二混合通道，該第二混合通道連接到第二路面并定位在第一混合通道與該組登乘車位之間?？刂葡到y(tǒng)可被配置為向車輛提供車輛到達(dá)軌跡，該車輛到達(dá)軌跡被配置為使車輛從第一路面進(jìn)入第一混合通道并穿過第二混合通道以到達(dá)登乘車位。控制系統(tǒng)也可被配置為向登乘車位中的車輛提供車輛出發(fā)軌跡，該車輛出發(fā)軌跡被配置為使車輛穿過第二混合通道以發(fā)起沿第一路面的行進(jìn)。
2、在車輛出發(fā)軌跡的第一部分中，車輛可以在車輛的第一端的方向上行進(jìn)，并且在車輛出發(fā)軌跡的第二部分中，車輛可以在車輛的第二端的方向上行進(jìn)。該對路面可以相對于登乘區(qū)豎直地升高。登乘區(qū)可以在坡度級處，并且該對路面可以在坡度級下方。車輛出發(fā)軌跡可以限定行進(jìn)路徑，該行進(jìn)路徑將車輛合并到具有第一已知軌跡的第一移動車輛與具有第二已知軌跡的第二車輛之間的第一路面中。車輛可以為第一車輛，并且控制系統(tǒng)可被配置為至少部分地基于沿第一路面行進(jìn)的第二車輛的預(yù)先存在的車輛軌跡來生成車輛出發(fā)軌跡，車輛出發(fā)軌跡被配置為沿第一路面保持第一車輛與第二車輛之間的間隔距離。第一混合通道和第二混合通道可以定位在第一路面的旁路區(qū)段與第二路面的旁路區(qū)段之間。
3、一種在運輸系統(tǒng)中操作車輛的方法，該運輸系統(tǒng)包括被配置為沿路面系統(tǒng)自主地導(dǎo)航的多個自主車輛，該方法可以包括：在被配置為確定針對相應(yīng)自主車輛的相應(yīng)車輛軌跡并向相應(yīng)自主車輛提供相應(yīng)車輛軌跡的控制系統(tǒng)處，向第一車輛提供第一車輛軌跡，該第一車輛軌跡包括沿第一路面自主地行進(jìn)到連接到登乘區(qū)的第一混合通道的第一緩沖區(qū)的指令；以及向第二車輛提供第二車輛軌跡，該第二車輛軌跡包括沿第二路面自主地行進(jìn)到連接到登乘區(qū)的第二混合通道的第二緩沖區(qū)的指令。該方法還可以包括：發(fā)起第一到達(dá)操作，該第一到達(dá)操作包括使第一車輛在第一緩沖區(qū)中暫停以及使第二車輛在第一行進(jìn)方向上橫穿第二混合通道的一部分并進(jìn)入第一登乘車位；以及在第一到達(dá)操作之后，發(fā)起第二到達(dá)操作，該第二到達(dá)操作包括使第一車輛橫穿第一混合通道的一部分并在與第一行進(jìn)方向相反的第二行進(jìn)方向上橫穿第二混合通道的該部分并進(jìn)入第二登乘車位。
4、針對相應(yīng)自主車輛的相應(yīng)車輛軌跡可以包括相應(yīng)自主車輛之間的最小間隔距離。該方法還可以包括：在第二到達(dá)操作之后，發(fā)起協(xié)調(diào)的車輛出發(fā)操作，該協(xié)調(diào)的車輛出發(fā)操作包括：向第一車輛提供第三車輛軌跡，該第三車輛軌跡被配置為使第一車輛離開第二登乘車位并沿第二路面自主地行進(jìn)；以及向第二車輛提供第四車輛軌跡，該第四車輛軌跡被配置為使第二車輛在第一車輛離開第二登乘車位的同時離開第一登乘車位并沿第二路面自主地行進(jìn)。
5、登乘區(qū)可以與第一路面和第二路面豎直地分離。登乘區(qū)可以在第一路面的第一旁路區(qū)段與第二路面的第二旁路區(qū)段之間。第一路面可以為第一升高路面，第二路面可以為第二升高路面，第一坡道可以將第一升高路面連接到第一混合通道，并且第二坡道可以將第二升高路面連接到第二混合通道。
6、一種用于自主車輛的路面系統(tǒng)可以包括：坡度級登乘區(qū)，該坡度級登乘區(qū)包括：第一坡度級道路區(qū)段，該第一坡度級道路區(qū)段被構(gòu)造成接納在第一方向上行進(jìn)的交通；第二坡度級道路區(qū)段，該第二坡度級道路區(qū)段被構(gòu)造成接納在與第一方向相反的第二方向上行進(jìn)的交通；和一組登乘車位，該組登乘車位沿第一坡度級道路區(qū)段的一側(cè)并且能夠經(jīng)由第一坡度級道路區(qū)段和第二坡度級道路區(qū)段進(jìn)入。路面系統(tǒng)還可以包括第一路面，該第一路面被構(gòu)造用于在第一方向上行進(jìn)的交通，并且包括：第一升高道路區(qū)段；第二升高道路區(qū)段；第一駛出坡道，該第一駛出坡道將坡度級登乘區(qū)的第一升高道路區(qū)段接合到第一坡度級道路區(qū)段；第一駛?cè)肫碌?，該第一駛?cè)肫碌缹⑵露燃壍浅藚^(qū)的第一坡度級道路區(qū)段接合到第二升高道路區(qū)段；和第一升高旁路區(qū)段，該第一升高旁路區(qū)段將第一升高道路區(qū)段接合到第二升高道路區(qū)段。路面系統(tǒng)還可以包括第二路面，該第二路面被構(gòu)造用于在第二方向上行進(jìn)的交通并且包括：第三升高道路區(qū)段；第四升高道路區(qū)段；第二駛出坡道，該第二駛出坡道將第三升高道路區(qū)段接合到坡度級登乘區(qū)的第二坡度級道路區(qū)段；第二駛?cè)肫碌?，該第二駛?cè)肫碌缹⑵露燃壍浅藚^(qū)的第二坡度級道路區(qū)段接合到第四升高道路區(qū)段；和第二升高旁路區(qū)段，該第二升高旁路區(qū)段將第三升高道路區(qū)段接合到第四升高道路區(qū)段。
7、第一駛?cè)肫碌篮偷诙側(cè)肫碌酪约暗谝获偝銎碌篮偷诙偝銎碌揽梢栽诘谝簧吲月穮^(qū)段與第二升高旁路區(qū)段之間。登乘區(qū)可能不含與常規(guī)車輛交通能夠進(jìn)入的道路的交叉口。第一路面可以與第二路面物理地隔離。第一駛?cè)肫碌揽梢耘c第二駛出坡道并排，并且第二駛?cè)肫碌揽梢耘c第二駛?cè)肫碌啦⑴拧Ｂ访嫦到y(tǒng)還可以包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)被配置為確定針對相應(yīng)自主車輛的相應(yīng)車輛軌跡并且向相應(yīng)自主車輛提供相應(yīng)車輛軌跡，針對相應(yīng)自主車輛的相應(yīng)車輛軌跡被配置為保持相應(yīng)自主車輛之間的最小間隔距離?？刂葡到y(tǒng)還可被配置為向車輛提供車輛到達(dá)軌跡，該車輛到達(dá)軌跡被配置為使車輛從第一路面進(jìn)入第一坡度級道路區(qū)段并穿過第二坡度級道路區(qū)段以到達(dá)登乘車位，以及向登乘車位中的車輛提供車輛出發(fā)軌跡，該車輛出發(fā)軌跡被配置為使車輛穿過第二坡度級道路區(qū)段以發(fā)起沿第一路面的行進(jìn)。
1.一種用于自主車輛的運輸系統(tǒng)，所述運輸系統(tǒng)包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運輸系統(tǒng)，其中：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運輸系統(tǒng)，其中所述一對路面相對于所述登乘區(qū)豎直地升高。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運輸系統(tǒng)，其中：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運輸系統(tǒng)，其中所述車輛出發(fā)軌跡限定行進(jìn)路徑，所述行進(jìn)路徑將所述車輛合并到具有第一已知軌跡的第一移動車輛與具有第二已知軌跡的第二車輛之間的所述第一路面中。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運輸系統(tǒng)，其中：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運輸系統(tǒng)，其中所述第一混合通道和所述第二混合通道定位在所述第一路面的旁路區(qū)段與所述第二路面的旁路區(qū)段之間。
8.一種在運輸系統(tǒng)中操作車輛的方法，所述運輸系統(tǒng)包括被配置為沿路面系統(tǒng)自主地導(dǎo)航的多個自主車輛，所述方法包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中針對所述相應(yīng)自主車輛的所述相應(yīng)車輛軌跡包括所述相應(yīng)自主車輛之間的最小間隔距離。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，還包括在所述第二到達(dá)操作之后，發(fā)起協(xié)調(diào)的車輛出發(fā)操作，所述協(xié)調(diào)的車輛出發(fā)操作包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述登乘區(qū)與所述第一路面和所述第二路面豎直地分離。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述登乘區(qū)在所述第一路面的第一旁路區(qū)段與所述第二路面的第二旁路區(qū)段之間。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中：
14.一種用于自主車輛的路面系統(tǒng)，所述路面系統(tǒng)包括：
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的路面系統(tǒng)，其中所述第一駛?cè)肫碌篮退龅诙側(cè)肫碌酪约八龅谝获偝銎碌篮退龅诙偝銎碌涝谒龅谝簧吲月穮^(qū)段與所述第二升高旁路區(qū)段之間。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的路面系統(tǒng)，其中所述登乘區(qū)不含與常規(guī)車輛交通能夠進(jìn)入的道路的交叉口。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的路面系統(tǒng)，其中所述第一路面與所述第二路面物理地隔離。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的路面系統(tǒng)，其中：
19.根據(jù)權(quán)利要求14所述的路面系統(tǒng)，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)被配置為確定針對相應(yīng)自主車輛的相應(yīng)車輛軌跡并且向所述相應(yīng)自主車輛提供所述相應(yīng)車輛軌跡，針對所述相應(yīng)自主車輛的所述相應(yīng)車輛軌跡被配置為保持所述相應(yīng)自主車輛之間的最小間隔距離。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的路面系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)被進(jìn)一步配置為：