本申請(qǐng)涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡的確定方法及相關(guān)設(shè)備。
背景技術(shù)：
1、通過多傳感器跟蹤能夠擴(kuò)展感知范圍以實(shí)現(xiàn)全局感知，這將有助于提高交通管理和控制、交通事故預(yù)測(cè)和重建的準(zhǔn)確性和可靠性，以及智能交通的應(yīng)用。然而，目前的多傳感器跟蹤方法主要基于純視覺跟蹤且多為離線處理。盡管攝像頭能夠提供豐富的圖像信息，但由于對(duì)象外形高度相似、不同攝像機(jī)視角的外觀變化，以及對(duì)象擁堵造成的嚴(yán)重遮擋等問題，純視覺下的多傳感器跟蹤難以實(shí)現(xiàn)高準(zhǔn)確度的連續(xù)跟蹤，其中，對(duì)象可以為車輛。
2、且現(xiàn)有技術(shù)中，沒有針對(duì)分布式遠(yuǎn)距離場(chǎng)景下的多設(shè)備跟蹤問題進(jìn)行研究。分布式遠(yuǎn)距離場(chǎng)景下的多設(shè)備跟蹤由于距離較遠(yuǎn)，單設(shè)備下的跟蹤會(huì)出現(xiàn)id切換、跟蹤中斷等問題，導(dǎo)致確定的對(duì)象的移動(dòng)軌跡并不準(zhǔn)確。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本申請(qǐng)的目的在于提出一種對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡的確定方法及相關(guān)設(shè)備，以克服現(xiàn)有技術(shù)中全部或部分不足。
2、基于上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡的確定方法，應(yīng)用于存在預(yù)定安裝距離的至少兩個(gè)采集設(shè)備的采集重疊區(qū)域，所述方法包括：獲取全部采集設(shè)備在所述采集重疊區(qū)域采集的預(yù)定時(shí)刻內(nèi)的混合信息，其中，所述混合信息包括多個(gè)對(duì)象的多個(gè)圖像信息；對(duì)所述多個(gè)圖像信息進(jìn)行特征提取和分類操作，得到多個(gè)對(duì)象特征集；基于所述混合信息，確定每個(gè)對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的移動(dòng)軌跡，以及，基于所述多個(gè)圖像信息，確定每個(gè)對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的置信度；獲取與所述預(yù)定時(shí)刻鄰接的下一預(yù)定時(shí)刻內(nèi)的新增混合信息；針對(duì)每個(gè)對(duì)象特征集，基于所述混合信息，所述置信度和所述新增混合信息，對(duì)所述移動(dòng)軌跡進(jìn)行分級(jí)，得到所述移動(dòng)軌跡的級(jí)別；基于所述混合信息，所述新增混合信息，所述移動(dòng)軌跡和所述級(jí)別，確定所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡。
3、可選地，所述對(duì)所述多個(gè)圖像信息進(jìn)行特征提取和分類操作，得到多個(gè)對(duì)象特征集，包括：對(duì)每個(gè)圖像信息進(jìn)行預(yù)定比例的放大，對(duì)經(jīng)過所述放大后的圖像信息進(jìn)行特征提取，得到多個(gè)對(duì)象特征；對(duì)全部對(duì)象特征進(jìn)行分類，將屬于同一對(duì)象的對(duì)象特征歸屬于同一對(duì)象特征集。
4、可選地，所述混合信息包括每個(gè)對(duì)象在每個(gè)采集設(shè)備下的坐標(biāo)信息；所述基于所述混合信息，確定每個(gè)對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的移動(dòng)軌跡，包括：針對(duì)每個(gè)對(duì)象特征集，在全部坐標(biāo)信息中確定所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的多個(gè)坐標(biāo)信息；基于所述多個(gè)坐標(biāo)信息，確定所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的移動(dòng)軌跡。
5、可選地，所述級(jí)別包括第一級(jí)別，第二級(jí)別和第三級(jí)別；所述基于所述混合信息，所述置信度和所述新增混合信息，對(duì)所述移動(dòng)軌跡進(jìn)行分級(jí)，得到所述移動(dòng)軌跡的級(jí)別，包括：確定所述新增混合信息中是否包含所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的對(duì)象的圖像信息；響應(yīng)于確定所述新增混合信息中包含所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的對(duì)象的圖像信息，所述混合信息中包含所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的對(duì)象的圖像信息的數(shù)量大于第一預(yù)定數(shù)量，且，所述置信度大于第一預(yù)定置信度，確定所述移動(dòng)軌跡的級(jí)別為所述第一級(jí)別；響應(yīng)于確定所述新增混合信息中不包含所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的對(duì)象的圖像信息，且，所述置信度大于第一預(yù)定置信度，確定所述移動(dòng)軌跡的級(jí)別為所述第二級(jí)別；響應(yīng)于確定所述混合信息中包含所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的對(duì)象的圖像信息的數(shù)量大于第二預(yù)定數(shù)量且小于或等于所述第一預(yù)定數(shù)量，以及，所述置信度大于第二預(yù)定置信度且小于或等于所述第一預(yù)定置信度，確定所述移動(dòng)軌跡的級(jí)別為所述第三級(jí)別。
6、可選地，所述基于所述混合信息，所述新增混合信息，所述移動(dòng)軌跡和所述級(jí)別，確定所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡，包括：響應(yīng)于確定所述移動(dòng)軌跡的級(jí)別為第一級(jí)別或第二級(jí)別，將所述移動(dòng)軌跡確定為所述目標(biāo)移動(dòng)軌跡；響應(yīng)于確定所述移動(dòng)軌跡的級(jí)別為第三級(jí)別，基于所述混合信息和所述新增混合信息，重新確定多個(gè)新對(duì)象特征集；響應(yīng)于確定所述多個(gè)新對(duì)象特征集中的其中一個(gè)新對(duì)象特征集完全包含所述對(duì)象特征集中的對(duì)象特征，將所述移動(dòng)軌跡確定為所述目標(biāo)移動(dòng)軌跡。
7、可選地，所述基于所述多個(gè)坐標(biāo)信息，確定所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的移動(dòng)軌跡，包括：對(duì)所述多個(gè)坐標(biāo)信息進(jìn)行外參聯(lián)合標(biāo)定操作，得到多個(gè)世界坐標(biāo)信息；利用所述多個(gè)世界坐標(biāo)信息組成所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的移動(dòng)軌跡。
8、可選地，所述基于所述多個(gè)圖像信息，確定每個(gè)對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的置信度，包括：基于所述多個(gè)圖像信息，利用預(yù)定算法確定所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的置信度。
9、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本申請(qǐng)還提供了一種對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡的確定裝置，應(yīng)用于存在預(yù)定安裝距離的至少兩個(gè)采集設(shè)備的采集重疊區(qū)域，所述裝置包括：第一獲取模塊，被配置為獲取全部采集設(shè)備在所述采集重疊區(qū)域采集的預(yù)定時(shí)刻內(nèi)的混合信息，其中，所述混合信息包括多個(gè)對(duì)象的多個(gè)圖像信息；操作模塊，被配置為對(duì)所述多個(gè)圖像信息進(jìn)行特征提取和分類操作，得到多個(gè)對(duì)象特征集；第一確定模塊，被配置為基于所述混合信息，確定每個(gè)對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的移動(dòng)軌跡，以及，基于所述多個(gè)圖像信息，確定每個(gè)對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的置信度；第二獲取模塊，被配置為獲取與所述預(yù)定時(shí)刻鄰接的下一預(yù)定時(shí)刻內(nèi)的新增混合信息；分級(jí)模塊，被配置為針對(duì)每個(gè)對(duì)象特征集，基于所述混合信息，所述置信度和所述新增混合信息，對(duì)所述移動(dòng)軌跡進(jìn)行分級(jí)，得到所述移動(dòng)軌跡的級(jí)別；第二確定模塊，被配置為基于所述混合信息，所述新增混合信息，所述移動(dòng)軌跡和所述級(jí)別，確定所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡。
10、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本申請(qǐng)還提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可由所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。
11、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本申請(qǐng)還提供了一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如上所述的方法。
12、從上面所述可以看出，本申請(qǐng)?zhí)峁┑膶?duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡的確定方法及相關(guān)設(shè)備，所述方法包括獲取全部采集設(shè)備在所述采集重疊區(qū)域采集的預(yù)定時(shí)刻內(nèi)的混合信息，其中，所述混合信息包括多個(gè)對(duì)象的多個(gè)圖像信息。對(duì)所述多個(gè)圖像信息進(jìn)行特征提取和分類操作，得到多個(gè)對(duì)象特征集，確保了提取的對(duì)象特征的準(zhǔn)確性以及達(dá)到準(zhǔn)確對(duì)對(duì)象特征進(jìn)行分類的目的?；谒龌旌闲畔?，確定每個(gè)對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的移動(dòng)軌跡，達(dá)到初步確定對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的對(duì)象的移動(dòng)軌跡的目的，以及，基于所述多個(gè)圖像信息，確定每個(gè)對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的置信度，達(dá)到準(zhǔn)確確定對(duì)象特征集的可靠程度的目的。獲取與所述預(yù)定時(shí)刻鄰接的下一預(yù)定時(shí)刻內(nèi)的新增混合信息。針對(duì)每個(gè)對(duì)象特征集，基于所述混合信息，所述置信度和所述新增混合信息，對(duì)所述移動(dòng)軌跡進(jìn)行分級(jí)，得到所述移動(dòng)軌跡的級(jí)別，達(dá)到準(zhǔn)確確定移動(dòng)軌跡的可靠程度的目的?；谒龌旌闲畔?，所述新增混合信息，所述移動(dòng)軌跡和所述級(jí)別，確定所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡，達(dá)到最終準(zhǔn)確確定對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡的目的。
1.一種對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡的確定方法，其特征在于，應(yīng)用于存在預(yù)定安裝距離的至少兩個(gè)采集設(shè)備的采集重疊區(qū)域，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述多個(gè)圖像信息進(jìn)行特征提取和分類操作，得到多個(gè)對(duì)象特征集，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述混合信息包括每個(gè)對(duì)象在每個(gè)采集設(shè)備下的坐標(biāo)信息；
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述級(jí)別包括第一級(jí)別，第二級(jí)別和第三級(jí)別；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述混合信息，所述新增混合信息，所述移動(dòng)軌跡和所述級(jí)別，確定所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)坐標(biāo)信息，確定所述對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的移動(dòng)軌跡，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)圖像信息，確定每個(gè)對(duì)象特征集對(duì)應(yīng)的置信度，包括：
8.一種對(duì)象的目標(biāo)移動(dòng)軌跡的確定裝置，其特征在于，應(yīng)用于存在預(yù)定安裝距離的至少兩個(gè)采集設(shè)備的采集重疊區(qū)域，所述裝置包括：
9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述的方法。
10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至7任一所述的方法。