本發(fā)明涉及疏浚工程領(lǐng)域，尤其涉及挖泥船扇形艏噴的控制方法、挖泥船和存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、挖泥船艏噴拋泥是疏浚工程中的一種典型作業(yè)方式，通過(guò)耙管將疏浚的泥沙噴到指定區(qū)域，這種作業(yè)方式被廣泛應(yīng)用到航道疏浚、港口建設(shè)和填海造陸等工程中。
2、目前，挖泥船的艏噴作業(yè)多依賴于人工經(jīng)驗(yàn)操作，例如針對(duì)艏噴器的噴射目標(biāo)位置、噴射角度的設(shè)定以及擺動(dòng)速度的調(diào)整，都需要操作人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)與現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際作業(yè)環(huán)境進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整。這樣，就會(huì)使得挖泥船在艏噴作業(yè)時(shí)，因操作人員不同導(dǎo)致艏噴作業(yè)效果參差不齊，工程質(zhì)量穩(wěn)定性與可靠性較差。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明提供了挖泥船扇形艏噴的控制方法、挖泥船和存儲(chǔ)介質(zhì)，解決了因操作人員不同導(dǎo)致艏噴作業(yè)效果參差不齊的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了直接基于艏噴中心線、目標(biāo)艏噴點(diǎn)、扇形艏噴的可變角度與擺動(dòng)速度控制扇形艏噴的艏噴作業(yè)，保證了工程質(zhì)量的穩(wěn)定性與可靠性。
2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種挖泥船扇形艏噴的控制方法，挖泥船上安裝有扇形艏噴；該方法包括：
3、根據(jù)當(dāng)前噴泥范圍和挖泥船的當(dāng)前工作數(shù)據(jù)，確定艏噴中心線、目標(biāo)艏噴點(diǎn)和扇形艏噴的擺動(dòng)速度，其中，當(dāng)前噴泥范圍根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)位和當(dāng)前點(diǎn)位的相鄰點(diǎn)位確定，當(dāng)前點(diǎn)位為目標(biāo)拋泥區(qū)的區(qū)域建模信息中的任一點(diǎn)位。
4、根據(jù)艏噴中心線、扇形艏噴的可變角度與擺動(dòng)速度，控制扇形艏噴以目標(biāo)艏噴點(diǎn)為噴射位置，對(duì)當(dāng)前噴泥范圍進(jìn)行噴泥工作。
5、在噴泥工作結(jié)束、且當(dāng)前噴泥范圍的當(dāng)前平整度大于或者等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定目標(biāo)拋泥區(qū)的當(dāng)前平整度是否大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值。
6、若目標(biāo)拋泥區(qū)的當(dāng)前平整度小于第二預(yù)設(shè)閾值，則確定下一點(diǎn)位，并在挖泥船行進(jìn)至下一點(diǎn)位時(shí)，將下一點(diǎn)位作為當(dāng)前點(diǎn)位，返回執(zhí)行根據(jù)當(dāng)前噴泥范圍和挖泥船的當(dāng)前工作數(shù)據(jù)，確定艏噴中心線、目標(biāo)艏噴點(diǎn)和扇形艏噴的擺動(dòng)速度的步驟。
7、若目標(biāo)拋泥區(qū)的當(dāng)前平整度大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值，則確定目標(biāo)拋泥區(qū)的拋泥工作完成。
8、本發(fā)明實(shí)施例提供的挖泥船扇形艏噴的控制方法，根據(jù)當(dāng)前噴泥范圍和挖泥船的當(dāng)前工作數(shù)據(jù)，確定艏噴中心線、目標(biāo)艏噴點(diǎn)和扇形艏噴的擺動(dòng)速度；根據(jù)艏噴中心線、扇形艏噴的可變角度與擺動(dòng)速度，控制扇形艏噴以目標(biāo)艏噴點(diǎn)為噴射位置，對(duì)當(dāng)前噴泥范圍進(jìn)行噴泥工作；在噴泥工作結(jié)束、且當(dāng)前噴泥范圍的當(dāng)前平整度大于或者等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定目標(biāo)拋泥區(qū)的當(dāng)前平整度是否大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值；若目標(biāo)拋泥區(qū)的當(dāng)前平整度小于第二預(yù)設(shè)閾值，則確定下一點(diǎn)位，并在挖泥船行進(jìn)至下一點(diǎn)位時(shí)，將下一點(diǎn)位作為當(dāng)前點(diǎn)位，返回執(zhí)行根據(jù)當(dāng)前噴泥范圍和挖泥船的當(dāng)前工作數(shù)據(jù)，確定艏噴中心線、目標(biāo)艏噴點(diǎn)和扇形艏噴的擺動(dòng)速度的步驟，若目標(biāo)拋泥區(qū)的當(dāng)前平整度大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值，則確定目標(biāo)拋泥區(qū)的拋泥工作完成。上述技術(shù)方案中，一方面，確定了扇形艏噴的艏噴參數(shù)，解決了目前需要人工根據(jù)經(jīng)驗(yàn)確定扇形艏噴在作業(yè)時(shí)的艏噴參數(shù)導(dǎo)致的相關(guān)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)根據(jù)當(dāng)前噴泥區(qū)域的情況以及挖泥船的當(dāng)前工作情況，自動(dòng)的確定艏噴參數(shù)。以及，解決了因操作人員不同導(dǎo)致艏噴作業(yè)效果參差不齊的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了直接基于艏噴中心線、目標(biāo)艏噴點(diǎn)、扇形艏噴的可變角度與擺動(dòng)速度控制扇形艏噴的艏噴作業(yè)，保證了工程質(zhì)量的穩(wěn)定性與可靠性。另一方面，若目標(biāo)拋泥區(qū)的當(dāng)前平整度小于第二預(yù)設(shè)閾值，則先確定下一點(diǎn)位，并在挖泥船行進(jìn)至下一點(diǎn)位后，返回執(zhí)行確定艏噴中心線、目標(biāo)艏噴點(diǎn)和扇形艏噴的擺動(dòng)速度的步驟，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)當(dāng)前疏浚工程的作業(yè)需求，自動(dòng)確定目標(biāo)拋泥區(qū)的平整度是否達(dá)到作業(yè)要求的第二預(yù)設(shè)閾值，并在沒(méi)有達(dá)到要求時(shí)，自動(dòng)確定下一點(diǎn)位，以使挖泥船攜帶扇形艏噴繼續(xù)執(zhí)行艏噴作業(yè)，直至目標(biāo)拋泥區(qū)的當(dāng)前平整度大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值為止，實(shí)現(xiàn)了挖泥船攜帶扇形艏噴能夠根據(jù)目標(biāo)拋泥區(qū)中的當(dāng)前噴泥范圍自動(dòng)生成的艏噴參數(shù)，對(duì)目標(biāo)拋泥區(qū)進(jìn)行自動(dòng)作業(yè)，提高了艏噴作業(yè)時(shí)的精度與效率。
9、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種挖泥船扇形艏噴的控制裝置，該裝置包括：
10、確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前噴泥范圍和挖泥船的當(dāng)前工作數(shù)據(jù)，確定艏噴中心線、目標(biāo)艏噴點(diǎn)和扇形艏噴的擺動(dòng)速度，其中，當(dāng)前噴泥范圍根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)位和當(dāng)前點(diǎn)位的相鄰點(diǎn)位確定，當(dāng)前點(diǎn)位為目標(biāo)拋泥區(qū)的區(qū)域建模信息中的任一點(diǎn)位。
11、控制模塊，用于根據(jù)艏噴中心線、扇形艏噴的可變角度與擺動(dòng)速度，控制扇形艏噴以目標(biāo)艏噴點(diǎn)為噴射位置，對(duì)當(dāng)前噴泥范圍進(jìn)行噴泥工作。
12、判斷模塊，用于在噴泥工作結(jié)束、且當(dāng)前噴泥范圍的當(dāng)前平整度大于或者等于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定目標(biāo)拋泥區(qū)的當(dāng)前平整度是否大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值；若目標(biāo)拋泥區(qū)的當(dāng)前平整度小于第二預(yù)設(shè)閾值，則確定下一點(diǎn)位，并在挖泥船行進(jìn)至下一點(diǎn)位時(shí)，將下一點(diǎn)位作為當(dāng)前點(diǎn)位，返回執(zhí)行根據(jù)當(dāng)前噴泥范圍和挖泥船的當(dāng)前工作數(shù)據(jù)，確定艏噴中心線、目標(biāo)艏噴點(diǎn)和扇形艏噴的擺動(dòng)速度的步驟；若目標(biāo)拋泥區(qū)的當(dāng)前平整度大于或者等于第二預(yù)設(shè)閾值，則確定目標(biāo)拋泥區(qū)的拋泥工作完成。
13、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種挖泥船，挖泥船包括：
14、至少一個(gè)處理器；以及
15、與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，
16、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例的挖泥船扇形艏噴的控制方法。
17、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任一實(shí)施例的挖泥船扇形艏噴的控制方法。
18、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任一實(shí)施例的挖泥船扇形艏噴的控制方法。
19、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書而變得容易理解。
1.一種挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，挖泥船上安裝有扇形艏噴；所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，在根據(jù)當(dāng)前噴泥范圍和所述挖泥船的當(dāng)前工作數(shù)據(jù)，確定艏噴中心線、目標(biāo)艏噴點(diǎn)和所述扇形艏噴的擺動(dòng)速度之前，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述當(dāng)前工作數(shù)據(jù)包括所述挖泥船的當(dāng)前位姿信息和所述扇形艏噴的額定工作信息；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前噴泥范圍與所述當(dāng)前位姿信息，確定所述艏噴中心線，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前噴泥范圍與所述額定工作信息，確定所述目標(biāo)艏噴點(diǎn)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述艏噴直線距離、所述土方需求量以及所述挖泥船的裝載拋泥量，確定所述目標(biāo)艏噴點(diǎn)，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述額定工作信息與所述當(dāng)前點(diǎn)位對(duì)應(yīng)的允許拋泥量，確定所述擺動(dòng)速度，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述確定下一點(diǎn)位，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，在所述挖泥船行進(jìn)至下一點(diǎn)位前，所述方法還包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述挖泥船的當(dāng)前位置與所述下一點(diǎn)位，確定所述挖泥船的步進(jìn)距離，包括：
12.一種挖泥船，其特征在于，包括：
13.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法。