本發(fā)明涉及坡道起步輔助系統(tǒng)，特別涉及基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、車輛在坡道上起步時(shí)的防溜車控制至關(guān)重要。傳統(tǒng)的坡道起步控制方法，在應(yīng)對(duì)車輛在坡道尤其是出現(xiàn)反向溜車情況時(shí)，存在明顯不足?，F(xiàn)有技術(shù)大多采用簡(jiǎn)單的剎車輔助或者基于經(jīng)驗(yàn)的油門、離合配合控制方式。這些方法在較為平緩的坡道或正常起步場(chǎng)景下有一定作用，但在復(fù)雜坡道條件下，難以精準(zhǔn)控制車輛。由于不能精確獲取車輛的多維傳感信號(hào)，如坡度信號(hào)、剎車信號(hào)、油門踏板信號(hào)等，進(jìn)而無(wú)法準(zhǔn)確判斷車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)，使得在對(duì)自動(dòng)變速箱和發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制時(shí)效果不佳，致使車輛容易發(fā)生溜車現(xiàn)象，對(duì)駕駛安全和舒適性造成嚴(yán)重影響，無(wú)法契合當(dāng)下車輛智能化、安全化駕駛的需求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)解決了現(xiàn)有技術(shù)中坡度檢測(cè)方法易受干擾，不能對(duì)自動(dòng)變速箱和發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行有效協(xié)同控制進(jìn)而導(dǎo)致車輛發(fā)生溜車行為的技術(shù)問(wèn)題。本申請(qǐng)通過(guò)對(duì)車輛在坡道上的多種狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行采集，如坡度、縱向加速度、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速等，經(jīng)雙階段判斷模型(爬坡起步前置條件判斷和爬坡起步狀態(tài)判斷)等處理獲取車輛實(shí)時(shí)工況信息。根據(jù)不同的工況狀態(tài)(如16種爬坡起步狀態(tài))，對(duì)自動(dòng)變速箱和發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制決策，如調(diào)整離合器結(jié)合壓力、發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩等，結(jié)合溜車速度閾值的監(jiān)控和安全冗余機(jī)制進(jìn)行調(diào)整，從而精準(zhǔn)控制自動(dòng)變速箱在坡道反向溜車起步時(shí)的工作狀態(tài)，使車輛在復(fù)雜坡道工況下的起步控制更加可靠、安全，有效降低溜車風(fēng)險(xiǎn)。
2、針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)岢隽嘶谧詣?dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法及系統(tǒng)的技術(shù)方案。
3、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝嘶谧詣?dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法，其中，所述方法包括：通過(guò)can通訊接收車輛的多維傳感信號(hào)，獲得車輛信號(hào)集；將所述車輛信號(hào)集輸入爬坡起步狀態(tài)前置判斷模型，獲得爬坡起步狀態(tài)前置判斷結(jié)果；將所述爬坡起步狀態(tài)前置判斷結(jié)果輸入爬坡起步狀態(tài)檢測(cè)模型，輸出爬坡起步狀態(tài)檢測(cè)結(jié)果；根據(jù)所述爬坡起步狀態(tài)檢測(cè)結(jié)果對(duì)自動(dòng)變速箱和發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制決策，獲得坡道起步防溜車策略。
4、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝嘶谧詣?dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括：信號(hào)集獲得模塊，所述信號(hào)集獲得模塊用于通過(guò)can通訊接收車輛的多維傳感信號(hào)，獲得車輛信號(hào)集；結(jié)果獲得模塊，所述結(jié)果獲得模塊用于將所述車輛信號(hào)集輸入爬坡起步狀態(tài)前置判斷模型，獲得爬坡起步狀態(tài)前置判斷結(jié)果；結(jié)果輸出模塊，所述結(jié)果輸出模塊用于將所述爬坡起步狀態(tài)前置判斷結(jié)果輸入爬坡起步狀態(tài)檢測(cè)模型，輸出爬坡起步狀態(tài)檢測(cè)結(jié)果；策略獲得模塊，所述策略獲得模塊用于根據(jù)所述爬坡起步狀態(tài)檢測(cè)結(jié)果對(duì)自動(dòng)變速箱和發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制決策，獲得坡道起步防溜車策略。
5、本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘粋€(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：
6、本申請(qǐng)先依據(jù)車輛狀態(tài)信號(hào)判定坡道工況與溜車狀態(tài)，通過(guò)多維度信號(hào)采集獲取實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，再運(yùn)用雙階段判斷模型(爬坡起步前置條件和狀態(tài)判斷)，按車速、剎車等條件篩選坡道反向溜車起步工況。接著，車輛的變速器控制單元(tcu)借助多種傳感器反饋信息，依據(jù)不同工況狀態(tài)，生成對(duì)自動(dòng)變速箱和發(fā)動(dòng)機(jī)的控制指令，實(shí)現(xiàn)兩者協(xié)同控制。隨后，設(shè)置溜車速度閾值構(gòu)建安全冗余機(jī)制，溜車速度超限時(shí)，tcu觸發(fā)離合器分離指令保安全。過(guò)程中，若車輛處于不同復(fù)雜坡道工況，會(huì)調(diào)整控制參數(shù)優(yōu)化性能，且tcu實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)更新參數(shù)，保障車輛在坡道反向溜車起步時(shí)的可靠運(yùn)行，達(dá)到了有效降低坡度檢測(cè)的干擾影響和對(duì)自動(dòng)變速箱和發(fā)動(dòng)機(jī)的高效協(xié)同控制，從而防止車輛發(fā)生溜車行為的技術(shù)效果。
7、上述內(nèi)容概述了本申請(qǐng)對(duì)于解決基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法及系統(tǒng)，本申請(qǐng)將在下述具體實(shí)施方式詳細(xì)描述技術(shù)方案的步驟，以便于技術(shù)人員對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行清楚及完整的理解。
1.基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法，其特征在于，所述多維傳感信號(hào)包括坡度信號(hào)、剎車信號(hào)、油門踏板信號(hào)、換擋桿信號(hào)、車速信號(hào)、前進(jìn)擋離合器狀態(tài)信號(hào)和倒擋離合器狀態(tài)信號(hào)。
3.如權(quán)利要求2所述的基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法，其特征在于，若所述車輛具備坡度傳感器，根據(jù)所述坡度傳感器，獲取所述坡度信號(hào)；
4.如權(quán)利要求3所述的基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法，其特征在于，所述動(dòng)力學(xué)公式為：
5.如權(quán)利要求1所述的基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法，其特征在于，將所述車輛信號(hào)集輸入爬坡起步狀態(tài)前置判斷模型，包括：
6.如權(quán)利要求1所述的基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法，其特征在于，將所述爬坡起步狀態(tài)前置判斷結(jié)果輸入爬坡起步狀態(tài)檢測(cè)模型，輸出爬坡起步狀態(tài)檢測(cè)結(jié)果，包括：
7.如權(quán)利要求1所述的基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法，其特征在于，根據(jù)所述爬坡起步狀態(tài)檢測(cè)結(jié)果對(duì)自動(dòng)變速箱和發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制決策，獲得坡道起步防溜車策略，包括：
8.如權(quán)利要求1所述的基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
9.基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制系統(tǒng)，其特征在于，用于實(shí)施權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的基于自動(dòng)變速箱的坡道反向溜車起步控制方法，所述系統(tǒng)包括：