1.本發(fā)明涉及一種使用張?jiān)O(shè)在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間的卷掛中間連接部將電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力向從動(dòng)軸傳遞的卷掛傳動(dòng)裝置及機(jī)器人。


背景技術(shù)：

2.在將電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力向從動(dòng)軸傳遞的卷掛傳動(dòng)裝置中，在通過電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力而旋轉(zhuǎn)的主動(dòng)輪和能夠以從動(dòng)軸為中心旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)輪之間，張?jiān)O(shè)如傳動(dòng)帶或者鏈條這樣可自由彎曲的卷掛中間連接部。卷掛中間連接部受到由主動(dòng)輪傳遞的動(dòng)力而在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間循環(huán)，由此使從動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)。在卷掛中間連接部的張力降低的情況下，動(dòng)力從主動(dòng)輪向從動(dòng)輪的傳遞變得困難。為了維持能夠使動(dòng)力從主動(dòng)輪向從動(dòng)輪傳遞的張力，需要進(jìn)行卷掛中間連接部的張力的調(diào)整。
3.在專利文獻(xiàn)1中公開了在具有用于將電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力向致動(dòng)器傳遞的卷掛中間連接部的致動(dòng)器裝置，設(shè)置對(duì)卷掛中間連接部的張力進(jìn)行調(diào)整的張力調(diào)整部。穿過在致動(dòng)器托架形成的長孔的固定件旋入至電動(dòng)機(jī)托架，由此電動(dòng)機(jī)固定于致動(dòng)器。通過將固定件螺出，由此能夠在長孔的長度方向使電動(dòng)機(jī)和致動(dòng)器相對(duì)移動(dòng)。張力調(diào)整部通過電動(dòng)機(jī)和致動(dòng)器的相對(duì)移動(dòng)而對(duì)卷掛中間連接部的張力進(jìn)行調(diào)整。
4.專利文獻(xiàn)1：日本特開2017－8971號(hào)公報(bào)


技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

5.卷掛傳動(dòng)裝置有時(shí)設(shè)置于暴露在引起卷掛中間連接部的改性或者損壞或者傳動(dòng)力的降低的有害物質(zhì)的場(chǎng)所。有害物質(zhì)可以舉出水、油、化學(xué)藥品及粉塵等。為了對(duì)卷掛中間連接部進(jìn)行保護(hù)而不受有害物質(zhì)的影響，需要在密封的空間對(duì)卷掛中間連接部進(jìn)行配置，由此使卷掛中間連接部與有害物質(zhì)存在的環(huán)境隔離。
6.但是，在專利文獻(xiàn)1的致動(dòng)器裝置中，在作為致動(dòng)器裝置的外裝的致動(dòng)器托架設(shè)置長孔，因此存在無法在密封的空間對(duì)卷掛中間連接部進(jìn)行配置的問題。
7.本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于得到能夠在密封的空間對(duì)卷掛中間連接部進(jìn)行配置的卷掛傳動(dòng)裝置。
8.為了解決上述的課題，并達(dá)到目的，本發(fā)明所涉及的卷掛傳動(dòng)裝置使用在能夠以主動(dòng)軸為中心旋轉(zhuǎn)的主動(dòng)輪和能夠以從動(dòng)軸為中心旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)輪之間張?jiān)O(shè)的卷掛中間連接部，將使主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力向從動(dòng)軸傳遞。本發(fā)明所涉及的卷掛傳動(dòng)裝置具有：框體，其構(gòu)成將對(duì)卷掛中間連接部進(jìn)行配置的空間密封的密封構(gòu)造；第1支撐體，其對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行支撐；以及第2支撐體，其將從動(dòng)軸能夠旋轉(zhuǎn)地支撐。作為第1支撐體和第2支撐體之中的至少一者的支撐體，安裝于框體而構(gòu)成密封構(gòu)造的一部分。
9.發(fā)明的效果
10.本發(fā)明所涉及的卷掛傳動(dòng)裝置具有下述效果，即，能夠在密封的空間對(duì)卷掛中間連接部進(jìn)行配置。
附圖說明
11.圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的卷掛傳動(dòng)裝置的要部的剖視圖。
12.圖2是表示圖1所示的卷掛傳動(dòng)裝置之中的設(shè)置有支撐體的部分的俯視圖。
13.圖3是表示圖2的iii－iii線處的剖面的圖。
14.圖4是圖1所示的部分a的放大圖。
15.圖5是圖3所示的部分b的放大圖。
16.圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的機(jī)器人的圖。
17.圖7是表示圖6的vii－vii線處的剖面的圖。
具體實(shí)施方式
18.下面，基于附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的卷掛傳動(dòng)裝置及機(jī)器人詳細(xì)地進(jìn)行說明。此外，本發(fā)明不受本實(shí)施方式限定。
19.實(shí)施方式1.
20.圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的卷掛傳動(dòng)裝置1的要部的剖視圖。卷掛傳動(dòng)裝置1使用卷掛中間連接部10，將電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)力向從動(dòng)軸6傳遞。電動(dòng)機(jī)2使主動(dòng)軸3旋轉(zhuǎn)。在主動(dòng)軸3安裝有以主動(dòng)軸3為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的主動(dòng)輪4。主動(dòng)輪4通過電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)力而旋轉(zhuǎn)。在從動(dòng)軸6安裝有能夠以從動(dòng)軸6為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)輪5。
21.卷掛中間連接部10張?jiān)O(shè)在主動(dòng)輪4和從動(dòng)輪5之間。卷掛中間連接部10是如平帶或者v型帶這樣的以橡膠等為材料的摩擦傳動(dòng)帶。卷掛中間連接部10可以是以橡膠等為材料的帶齒的傳動(dòng)帶，或者可以是以鐵等為材料的傳動(dòng)鏈條等。
22.卷掛傳動(dòng)裝置1具有框體20，其形成對(duì)卷掛中間連接部10進(jìn)行配置的空間60。在框體20安裝有作為第1支撐體的支撐體40和作為第2支撐體的支撐體8。支撐體40對(duì)電動(dòng)機(jī)2進(jìn)行支撐。支撐體40從空間60的外側(cè)將形成于框體20的開口堵塞。電動(dòng)機(jī)2以使主動(dòng)輪4從空間60的外側(cè)穿過該開口而向空間60進(jìn)入的狀態(tài)被支撐。
23.軸承7設(shè)置于支撐體8。支撐體8將從動(dòng)軸6能夠旋轉(zhuǎn)地由軸承7支撐。支撐體8從空間60的外側(cè)將形成于框體20的開口堵塞。從動(dòng)軸6以使從動(dòng)輪5從空間60的外側(cè)穿過該開口而向空間60進(jìn)入的狀態(tài)被支撐。
24.罩11安裝于框體20，由此將框體20之中的形成空間60的部分堵塞?？臻g60由框體20、支撐體40、支撐體8及罩11包圍?？蝮w20、支撐體40、支撐體8及罩11構(gòu)成將空間60密封的密封構(gòu)造。通過該密封構(gòu)造，空間60與空間60的外側(cè)的環(huán)境隔離。支撐體40和支撐體8安裝于框體20，由此構(gòu)成密封構(gòu)造的一部分。
25.在框體20之中的與罩11相接的部分，設(shè)置有將框體20和罩11之間堵塞的密封材料12。在支撐體40之中的與電動(dòng)機(jī)2相接的部分，設(shè)置有將支撐體40和電動(dòng)機(jī)2之間堵塞的密封材料41。在支撐體40之中的與框體20相接的部分，設(shè)置有將支撐體40和框體20之間堵塞的密封材料42。密封材料42沿支撐體40的外緣而設(shè)置，以環(huán)狀將電動(dòng)機(jī)2的周圍包圍。在支撐體8之中的與框體20相接的部分，設(shè)置有將支撐體8和框體20之間堵塞的密封材料9。密封材料9沿支撐體8的外緣而設(shè)置，以環(huán)狀將從動(dòng)軸6的周圍包圍。卷掛傳動(dòng)裝置1對(duì)密封材料9、12、41、42進(jìn)行設(shè)置，由此能夠在可阻止空氣從空間60的外側(cè)向空間60流入的密閉的空間60對(duì)卷掛中間連接部10進(jìn)行配置。
26.凸出部21形成于框體20之中的空間60的外側(cè)。張力調(diào)整螺釘30貫通凸出部21。張力調(diào)整金屬件31固定于支撐體40。固定螺釘33穿過張力調(diào)整金屬件31而向支撐體40旋入，由此在支撐體40對(duì)張力調(diào)整金屬件31進(jìn)行固定。
27.張力調(diào)整螺釘30之中的螺釘前側(cè)的部分穿過張力調(diào)整金屬件31。在張力調(diào)整螺釘30之中的與張力調(diào)整金屬件31相比的螺釘前側(cè)緊固有螺母32。張力調(diào)整螺釘30、張力調(diào)整金屬件31、螺母32和固定螺釘33構(gòu)成了張力調(diào)整機(jī)構(gòu)。張力調(diào)整機(jī)構(gòu)對(duì)卷掛中間連接部10的張力進(jìn)行調(diào)整。在實(shí)施方式1中，張力調(diào)整機(jī)構(gòu)通過使與電動(dòng)機(jī)2設(shè)為一體的支撐體40移動(dòng)，從而對(duì)卷掛中間連接部10的張力進(jìn)行調(diào)整。張力調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)置于空間60的外側(cè)。
28.在制造現(xiàn)場(chǎng)等使用的卷掛傳動(dòng)裝置1有時(shí)設(shè)置于暴露于有害物質(zhì)的場(chǎng)所。在這里，有害物質(zhì)是引起卷掛中間連接部10的改性或者損壞或者引起傳動(dòng)力的降低的物質(zhì)，設(shè)為水、油、化學(xué)藥品及粉塵這樣的物質(zhì)等。卷掛傳動(dòng)裝置1在由密封構(gòu)造密閉的空間60對(duì)卷掛中間連接部10進(jìn)行配置，由此能夠?qū)⒕頀熘虚g連接部10與有害物質(zhì)存在的環(huán)境進(jìn)行隔離。由此，卷掛傳動(dòng)裝置1能夠減少卷掛中間連接部10的改性及損壞和經(jīng)由卷掛中間連接部10的傳動(dòng)力的降低。
29.卷掛傳動(dòng)裝置1在密封的空間60對(duì)卷掛中間連接部10進(jìn)行配置，另一方面，將不需要從有害物質(zhì)隔離的結(jié)構(gòu)配置于空間60的外側(cè)。卷掛傳動(dòng)裝置1與卷掛傳動(dòng)裝置1的整體密封的情況相比，能夠通過小型且簡(jiǎn)易的密封構(gòu)造對(duì)卷掛中間連接部10進(jìn)行保護(hù)。
30.圖2是表示圖1所示的卷掛傳動(dòng)裝置1之中的設(shè)置有支撐體40的部分的俯視圖。圖3是表示圖2的iii－iii線處的剖面的圖。在圖2示出了從圖1的下方觀察設(shè)置有電動(dòng)機(jī)2和支撐體40的部分的情況。
31.固定螺釘50在支撐體40對(duì)電動(dòng)機(jī)2進(jìn)行固定。在支撐體40形成有2個(gè)長孔22。長孔22的長度方向是與主動(dòng)軸3垂直的方向，且與穿過主動(dòng)軸3和從動(dòng)軸6的直線平行的方向。在2個(gè)長孔22各自穿過作為固定件的調(diào)整螺釘43。支撐體40將穿過了長孔22的調(diào)整螺釘43向框體20旋入，由此固定于框體20。在圖2中，長孔22設(shè)置于由調(diào)整螺釘43的螺釘頭部遮擋的部分。在圖3示出了圖2所示的結(jié)構(gòu)之中的設(shè)置有1個(gè)長孔22的部分的剖面且與長度方向平行的剖面。
32.密封材料45將長孔22的周圍包圍，將支撐體40和框體20之間堵塞。密封材料45分別設(shè)置于2個(gè)長孔22。在圖2中，將由支撐體40遮擋的密封材料42和密封材料45通過虛線表示。卷掛傳動(dòng)裝置1對(duì)密封材料45進(jìn)行設(shè)置，由此能夠阻止空氣從空間60的外側(cè)穿過長孔22而向空間60流入。
33.在這里，對(duì)通過張力調(diào)整機(jī)構(gòu)實(shí)施的張力調(diào)整進(jìn)行說明。通過將調(diào)整螺釘43螺出至能夠?qū)⒅误w40向框體20的固定解除的程度，從而支撐體40能夠向上述長度方向移動(dòng)。在張力不足的情況下，在將調(diào)整螺釘43螺出后，張力調(diào)整機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)張力調(diào)整螺釘30，由此使張力調(diào)整金屬件31向凸出部21側(cè)拉拽。如果張力調(diào)整金屬件31向凸出部21側(cè)拉拽，則支撐體40與張力調(diào)整金屬件31一起向圖2中的右側(cè)移動(dòng)。通過支撐體40的移動(dòng)，主動(dòng)軸3向遠(yuǎn)離從動(dòng)軸6的方向移動(dòng)。主動(dòng)軸3遠(yuǎn)離從動(dòng)軸6，由此卷掛中間連接部10的張力增加。在直至得到能夠?qū)?dòng)力從主動(dòng)輪4向從動(dòng)輪5傳遞的張力為止將主動(dòng)輪4設(shè)為遠(yuǎn)離從動(dòng)輪5的狀態(tài)后，通過調(diào)整螺釘43的旋入而將支撐體40固定于框體20。在設(shè)為使張力調(diào)整金屬件31向凸出部21側(cè)拉拽的狀態(tài)后，將調(diào)整螺釘43旋入，由此支撐體40固定于框體20。如上所述，張力調(diào)整
機(jī)構(gòu)進(jìn)行使卷掛中間連接部10的張力增加的調(diào)整。
34.另外，在張力過大的情況下，張力調(diào)整機(jī)構(gòu)向與使張力增加的情況相反朝向旋轉(zhuǎn)張力調(diào)整螺釘30，由此將張力調(diào)整金屬件31向遠(yuǎn)離凸出部21的方向移動(dòng)。如果張力調(diào)整金屬件31向遠(yuǎn)離凸出部21的方向移動(dòng)，則支撐體40與張力調(diào)整金屬件31一起向圖2中的左側(cè)移動(dòng)。通過支撐體40的移動(dòng)，主動(dòng)軸3向接近從動(dòng)軸6的方向移動(dòng)。主動(dòng)軸3接近從動(dòng)軸6，由此卷掛中間連接部10的張力減小。在設(shè)為直至張力成為適當(dāng)?shù)膹埩橹苟鴮⒕頀熘虚g連接部10螺出的狀態(tài)后，通過調(diào)整螺釘43的旋入而將支撐體40固定于框體20。如上所述，張力調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行使卷掛中間連接部10的張力減小的調(diào)整。
35.卷掛傳動(dòng)裝置1在空間60的外側(cè)旋轉(zhuǎn)張力調(diào)整螺釘30，由此能進(jìn)行配置于空間60的卷掛中間連接部10的張力調(diào)整。由此，卷掛傳動(dòng)裝置1不將密封構(gòu)造開放就能夠?qū)頀熘虚g連接部10的張力進(jìn)行調(diào)整。
36.圖4是圖1所示的部分a的放大圖。密封材料42配置于在支撐體40形成的凹部46。在凹部46封入脂狀物等潤滑材料44。此外，凹部46也可以取代支撐體40而是設(shè)置于框體20，也可以設(shè)置于支撐體40和框體20這兩者。凹部46只要設(shè)置于支撐體40和框體20中的至少一者即可。
37.在支撐體40固定于框體20的狀態(tài)下，密封材料42設(shè)為壓入至凹部46的狀態(tài)。在張力調(diào)整時(shí)，如果通過將調(diào)整螺釘43螺出而解除支撐體40向框體20的固定，則密封材料42通過復(fù)原力而膨脹。由此，卷掛傳動(dòng)裝置1在張力調(diào)整時(shí)，能夠維持通過密封材料42將支撐體40和框體20之間堵塞的狀態(tài)。
38.在凹部46封入有潤滑材料44，由此能夠在維持框體20和密封材料42的接觸的情況下，沿框體20的面使密封材料42容易地滑動(dòng)。由此，卷掛傳動(dòng)裝置1能夠一邊維持通過密封材料42將支撐體40和框體20之間堵塞的狀態(tài)，一邊使支撐體40容易地移動(dòng)。
39.圖5是圖3所示的部分b的放大圖。密封材料45與圖4所示的密封材料42同樣地設(shè)置。密封材料45配置于在支撐體40形成的凹部47。在凹部47封入有脂狀物等潤滑材料44。此外，凹部47可以取代支撐體40而是設(shè)置于框體20，也可以設(shè)置于支撐體40和框體20這兩者。凹部47只要設(shè)置于支撐體40和框體20中的至少一者即可。
40.卷掛傳動(dòng)裝置1在張力調(diào)整時(shí)，能夠維持通過密封材料45將支撐體40和框體20之間堵塞的狀態(tài)。另外，卷掛傳動(dòng)裝置1在凹部47封入有潤滑材料44，由此能夠一邊維持通過密封材料45將支撐體40和框體20之間堵塞的狀態(tài)，一邊使支撐體40容易地移動(dòng)。
41.在密封材料42、45使用具有彈性、耐環(huán)境性及耐藥品性，并且可重復(fù)使用的材料。在密封材料42、45能夠使用丁腈橡膠、氟橡膠或者硅橡膠這樣的材料。卷掛傳動(dòng)裝置1對(duì)密封材料42、45進(jìn)行設(shè)置，由此能夠一邊維持空間60的密閉，一邊對(duì)卷掛中間連接部10的張力進(jìn)行調(diào)整。此外，對(duì)上述的密封材料9、12、41還能夠使用與密封材料42、45的情況相同的材料。
42.在實(shí)施方式1中，張力調(diào)整機(jī)構(gòu)一邊使從動(dòng)軸6的位置恒定一邊使主動(dòng)軸3的位置移動(dòng)，由此使主動(dòng)軸3和從動(dòng)軸6的相對(duì)位置變化，對(duì)卷掛中間連接部10的張力進(jìn)行調(diào)整。張力調(diào)整機(jī)構(gòu)只要使主動(dòng)軸3和從動(dòng)軸6的相對(duì)位置變化即可，可以一邊使主動(dòng)軸3的位置恒定、一邊使從動(dòng)軸6的位置移動(dòng)。張力調(diào)整機(jī)構(gòu)也可以使主動(dòng)軸3和從動(dòng)軸6這兩者移動(dòng)。因此，張力調(diào)整機(jī)構(gòu)只要使支撐體40和支撐體8之中的至少一者移動(dòng)即可。
43.卷掛傳動(dòng)裝置1并不限定于由支撐體40和支撐體8這兩者構(gòu)成密封構(gòu)造的一部分。卷掛傳動(dòng)裝置1只要是支撐體40和支撐體8之中的至少一者構(gòu)成密封構(gòu)造的一部分即可。卷掛傳動(dòng)裝置1只要是支撐體40和支撐體8之中的至少一者能夠進(jìn)行用于張力調(diào)整的移動(dòng)且構(gòu)成密封構(gòu)造的一部分即可。由此，卷掛傳動(dòng)裝置1能夠在密封的空間60對(duì)卷掛中間連接部10進(jìn)行配置，且能夠維持張力調(diào)整時(shí)空間60的密封。
44.根據(jù)實(shí)施方式1，卷掛傳動(dòng)裝置1具有構(gòu)成密封構(gòu)造的框體20和支撐體40及支撐體8，支撐體40和支撐體8之中的至少一者安裝于框體20而構(gòu)成密封構(gòu)造的一部分。由此，卷掛傳動(dòng)裝置1具有能夠在密封的空間60對(duì)卷掛中間連接部10進(jìn)行配置的效果。
45.實(shí)施方式2.
46.圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的機(jī)器人70的圖。機(jī)器人70具有實(shí)施方式1所涉及的卷掛傳動(dòng)裝置1。在實(shí)施方式2中，對(duì)與上述實(shí)施方式1相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注同一標(biāo)號(hào)，主要對(duì)與實(shí)施方式1不同的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
47.機(jī)器人70是執(zhí)行向產(chǎn)品這樣的作業(yè)對(duì)象物的作業(yè)的機(jī)械。機(jī)器人70具有基座71、相對(duì)于基座71能夠旋轉(zhuǎn)地被支撐的軸部72、與軸部72連結(jié)的軸部73、與軸部73連結(jié)的軸部74和與軸部74連接的前端部75。在前端部75設(shè)置有用于抓持作業(yè)對(duì)象物的手部。在圖6省略了手部的圖示。軸部72、73、74和前端部75構(gòu)成機(jī)器人70所具有的臂部。機(jī)器人70使軸部72、73、74彼此的連結(jié)部分旋轉(zhuǎn)，使軸部72和基座71的連結(jié)部分旋轉(zhuǎn)，由此使姿態(tài)變化。機(jī)器人70使姿態(tài)變化，由此能夠使前端部75向各種位置移動(dòng)。
48.圖7是表示圖6的vii－vii線處的剖面的圖。卷掛傳動(dòng)裝置1配置于機(jī)器人70的框體76內(nèi)。電動(dòng)機(jī)2配置于軸部74。從動(dòng)軸6配置于軸部74和前端部75的連結(jié)部分。在機(jī)器人70中，卷掛傳動(dòng)裝置1將在連結(jié)部分以外的位置配置的電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)力向在連結(jié)部分配置的從動(dòng)軸6傳遞。
49.根據(jù)實(shí)施方式2，機(jī)器人70具有實(shí)施方式1所涉及的卷掛傳動(dòng)裝置1，由此能夠在密封的空間60對(duì)卷掛中間連接部10進(jìn)行配置。機(jī)器人70在設(shè)置于暴露在有害物質(zhì)的場(chǎng)所的情況下，能夠?qū)⒕頀熘虚g連接部10從有害物質(zhì)所存在的環(huán)境進(jìn)行隔離。由此，機(jī)器人70能夠減少卷掛中間連接部10的改性及損壞和由卷掛中間連接部10進(jìn)行的傳動(dòng)力的降低。機(jī)器人70能夠通過小型且簡(jiǎn)易的密封構(gòu)造將卷掛中間連接部10進(jìn)行密封，由此能夠兼顧機(jī)器人70的小型化和卷掛中間連接部10的保護(hù)。
50.卷掛傳動(dòng)裝置1可以應(yīng)用于機(jī)器人70以外的裝置。卷掛傳動(dòng)裝置1可以應(yīng)用于對(duì)作業(yè)對(duì)象物進(jìn)行輸送的輸送裝置、工廠設(shè)備、工作機(jī)械這樣的設(shè)置于制造現(xiàn)場(chǎng)的裝置。卷掛傳動(dòng)裝置1應(yīng)用于在暴露于有害物質(zhì)的場(chǎng)所設(shè)置的裝置，由此能夠?qū)頀熘虚g連接部10進(jìn)行保護(hù)而不受有害物質(zhì)的影響。
51.以上的實(shí)施方式所示的結(jié)構(gòu)，表示本發(fā)明的內(nèi)容的一個(gè)例子，也能夠與其他公知技術(shù)進(jìn)行組合，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍，也能夠?qū)Y(jié)構(gòu)的一部分進(jìn)行省略、變更。
52.標(biāo)號(hào)的說明
53.1卷掛傳動(dòng)裝置，2電動(dòng)機(jī)，3主動(dòng)軸，4主動(dòng)輪，5從動(dòng)輪，6從動(dòng)軸，7軸承，8、40支撐體，9、12、41、42、45密封材料，10卷掛中間連接部，11罩，20、76框體，21凸出部，22長孔，30張力調(diào)整螺釘，31張力調(diào)整金屬件，32螺母，33、50固定螺釘，43調(diào)整螺釘，44潤滑材料，46、47凹部，60空間，70機(jī)器人，71基座，72、73、74軸部，75前端部。