本發(fā)明涉及餐具清洗，具體涉及洗碗機及其控制方法、控制裝置、可讀儲存介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的洗碗機清潔餐具使用固定噴灑方向的噴臂，對洗碗空間內(nèi)所有區(qū)域均勻噴灑，以確保對內(nèi)部餐具的無死角清洗，這種方式雖然能夠減少清洗死角，但會存在耗費水資源且清洗效率不足的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種洗碗機及其控制方法、控制裝置、可讀儲存介質(zhì)，以解決現(xiàn)有洗碗機對洗碗空間內(nèi)所有區(qū)域噴灑清洗，導(dǎo)致存在耗費水資源且清洗效率不足的問題。

2、本發(fā)明的第一方面提供了一種洗碗機，包括內(nèi)膽、識別模塊、第一噴臂組件和控制器，所述內(nèi)膽用于放置餐具，所述識別模塊設(shè)置于所述內(nèi)膽，所述識別模塊用于獲取所述餐具的臟污位置，所述第一噴臂組件可活動地設(shè)置于所述內(nèi)膽，所述控制器與所述識別模塊和所述第一噴臂組件均通訊連接，所述控制器能夠根據(jù)所述餐具的臟污位置控制所述第一噴臂組件按預(yù)設(shè)軌跡及預(yù)設(shè)噴洗角度運行。

3、有益效果：本技術(shù)的洗碗機，通過設(shè)置的識別模塊可以獲取餐具的臟污位置，然后控制器能夠根據(jù)識別模塊傳輸?shù)牟途叩呐K污位置控制第一噴臂組件按預(yù)設(shè)軌跡及預(yù)設(shè)噴洗角度運行，從而實現(xiàn)對餐具上的臟污進行定點清洗，既實現(xiàn)了對臟污的準確清洗，又避免大范圍噴水耗費水資源的問題，同時提升了清洗效率。

4、在一些實施例中，所述識別模塊包括攝像組件和照明燈，所述攝像組件和所述控制器通訊連接，所述攝像組件設(shè)置于所述內(nèi)膽，用于拍攝獲取所述餐具的臟污位置，所述照明燈設(shè)置于所述內(nèi)膽，用于照亮所述內(nèi)膽的內(nèi)部。

5、有益效果：餐具放置于內(nèi)膽中，攝像組件對餐具進行拍攝從而獲取餐具的臟污位置，設(shè)置的照明燈可以照亮內(nèi)膽的內(nèi)部以提升攝像組件拍攝餐具成像的清晰度，從而更容易捕捉到餐具的臟污位置。

6、在一些實施例中，所述攝像組件包括第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭，所述第一攝像頭設(shè)置于所述內(nèi)膽的頂部，所述第二攝像頭設(shè)置于所述內(nèi)膽的底部，所述第三攝像頭設(shè)有至少一個，設(shè)置于所述內(nèi)膽的內(nèi)壁。

7、有益效果：設(shè)置的第一攝像頭可對餐具的頂部位置進行拍攝，設(shè)置的第二攝像頭可對餐具的底部位置進行拍攝，設(shè)置的第三攝像頭可對餐具的側(cè)部進行拍攝，實現(xiàn)對餐具多角度的拍攝，以獲取餐具不同方位上的臟污位置，減少拍攝死角，同時由于第一攝像頭、第二攝像頭和第三攝像頭的多方位設(shè)置，降低了餐具擺放要求，無需將帶有臟污的一側(cè)均朝向一個位置擺放，從而降低用戶擺放餐具的難度、提升用戶體驗。

8、在一些實施例中，所述攝像組件包括三個所述第三攝像頭，分別設(shè)置于所述內(nèi)膽的側(cè)壁和后壁，三個所述第三攝像頭之間構(gòu)成等邊三角形。

9、有益效果：通過將三個第三攝像頭之間設(shè)置成構(gòu)成等邊三角形，即任意兩個第三攝像頭之間的直線距離相等，可以盡可能使三個第三攝像頭構(gòu)成的拍攝空間覆蓋餐具擺放位置，確保對餐具擺放位置的全面覆蓋。

10、在一些實施例中，所述第一噴臂組件包括固定座、連接部、第一擺臂、第二擺臂、噴臂和輸水管，所述固定座設(shè)置于所述內(nèi)膽的側(cè)壁，所述連接部和所述固定座連接，所述連接部可相對所述固定座繞自身中心轉(zhuǎn)動，所述第一擺臂和所述連接部鉸接，所述第二擺臂和所述第一擺臂遠離所述連接部的一端鉸接，所述噴臂設(shè)置于所述第二擺臂，所述噴臂上設(shè)有多個噴水口，所述輸水管沿所述連接部、所述第一擺臂以及所述第二擺臂設(shè)置，所述輸水管和所述噴臂連接。

11、有益效果：通過連接部相對固定座繞自身中心轉(zhuǎn)動，從而帶動第一擺臂、第二擺臂及噴臂一同實現(xiàn)周向轉(zhuǎn)動，以調(diào)整噴臂沿周向的噴洗角度，通過第一擺臂和第二擺臂的擺動可實現(xiàn)對噴臂的不同噴洗距離的調(diào)節(jié)，本技術(shù)通過連接部、第一擺臂和第二擺臂三者的配合形成多關(guān)節(jié)噴臂結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)朝向餐具的不同方位噴水，從而實現(xiàn)對餐具上不同位置的臟污進行精準清洗，提升清洗效率。

12、在一些實施例中，所述內(nèi)膽的側(cè)壁設(shè)置有收納位，所述第一噴臂組件能夠置于所述收納位。

13、有益效果：內(nèi)膽側(cè)壁設(shè)置的收納位，可以方便實現(xiàn)對第一噴臂組件的收納，減少第一噴臂組件不使用時對內(nèi)膽空間的占用，更方便餐具的取放。

14、在一些實施例中，所述洗碗機還包括第二噴臂組件，所述第二噴臂組件設(shè)置于所述內(nèi)膽的頂部，用于對所述餐具進行全面清洗。

15、有益效果：設(shè)置在內(nèi)膽頂部的第二噴臂組件，在第一噴臂組件清洗完成后啟動，用于對放置的所有餐具進行全面清洗，也就是說本技術(shù)先利用第一噴臂組件對餐具上的臟污進行定點精準清洗，再利用第二噴臂組件對所有餐具進行全面覆蓋清洗，進而實現(xiàn)了在節(jié)約水資源的同時確保對餐具的清潔效果。

16、本發(fā)明的第二方面提供了一種本發(fā)明的洗碗機的控制方法，所述控制方法包括：

17、根據(jù)所述洗碗機進入智能清洗模式，獲取餐具的臟污位置；

18、根據(jù)所述餐具的臟污位置確定第一噴臂組件的運行軌跡和噴洗角度；

19、根據(jù)確定的運行軌跡和噴洗角度控制所述第一噴臂組件運行，以對所述餐具上的臟污進行定點清洗。

20、有益效果：本發(fā)明的控制方法用于控制本發(fā)明的洗碗機，因此該控制方法具有和本發(fā)明的洗碗機相同的技術(shù)效果，詳情參見上文描述，在此不再贅述。

21、在一些實施例中，所述餐具具有至少兩處臟污，所述的根據(jù)確定的運行軌跡和噴洗角度控制所述第一噴臂組件運行，包括：

22、控制所述第一噴臂組件運行對應(yīng)至其中一處臟污；

23、判斷所述第一噴臂組件對所述其中一處臟污清洗是否達標；

24、如果是，控制所述第一噴臂組件運行對應(yīng)至下一處臟污進行清洗，直至所述餐具上的臟污全部清除。

25、有益效果：控制第一噴臂組件運行對應(yīng)至其中一處臟污，實現(xiàn)對該處臟污的精準清洗，清洗過程中判斷第一噴臂組件對其中一處臟污清洗是否達標，如果是，說明對其中一處臟污已經(jīng)完成清洗，則控制第一噴臂組件運行對應(yīng)至下一處臟污進行清洗，直至餐具上的臟污全部清除，從而使第一噴臂組件能夠根據(jù)餐具上的臟污清洗情況以及臟污位置自動調(diào)整運行路徑及姿態(tài)，達到自動尋污清洗的效果。

26、在一些實施例中，所述的判斷所述第一噴臂組件對所述其中一處臟污清洗是否達標，包括：

27、獲取清洗過程中所述餐具的實時圖片；

28、將所述餐具的實時圖片和上一時刻記錄的圖片進行比對；

29、判斷實時圖片中和上一時刻記錄的圖片中的同一位置的臟污顏色相似度是否高于預(yù)設(shè)值。

30、有益效果：通過將獲取的餐具的實時圖片和上一時刻記錄的圖片進行比對，判斷實時圖片中和上一時刻記錄的圖片中的同一位置的臟污顏色相似度是否高于預(yù)設(shè)值，如果是，則說明第一噴臂組件對其中一處臟污的清洗已經(jīng)達標，可以控制第一噴臂組件運行至下一處臟污。

31、在一些實施例中，所述預(yù)設(shè)值為95%。

32、有益效果：通過將預(yù)設(shè)值設(shè)為95%，當判斷得出實時圖片中和上一時刻記錄的圖片中的同一位置的臟污顏色相似度高于95%的時候，就能得出對其中一處的臟污清洗已達標。

33、在一些實施例中，所述洗碗機還包括設(shè)置于內(nèi)膽頂部的第二噴臂組件，所述的如果是，控制所述第一噴臂組件運行對應(yīng)至下一處臟污進行清洗，直至所述餐具上的臟污全部清除之后，包括：

34、控制所述第一噴臂組件關(guān)閉，控制所述第二噴臂組件打開，對所述餐具進行全面沖洗。

35、有益效果：本技術(shù)先利用第一噴臂組件對餐具上的臟污進行定點精準清洗，當餐具上的臟污全部清除之后，控制第一噴臂組件關(guān)閉，控制第二噴臂組件打開，利用第二噴臂組件對餐具進行全面覆蓋沖洗，進而實現(xiàn)了在節(jié)約水資源的同時確保對餐具的清潔效果。

36、在一些實施例中，所述控制方法還包括：

37、根據(jù)所述洗碗機進入手動清洗模式，建立所述餐具所在空間的多邊形模型；

38、根據(jù)所述餐具所在空間的多邊形模型規(guī)劃所述第一噴臂組件的運動軌跡、清潔時間以及清潔力度；

39、根據(jù)規(guī)劃的運動軌跡、清潔時間以及清潔力度控制所述第一噴臂組件運行，以對所述餐具上的臟污進行清洗。

40、有益效果：本技術(shù)的洗碗機的控制方法，能夠控制洗碗機進入手動清洗模式，在手動清洗模式下，用戶能夠根據(jù)建立的餐具所在空間的多邊形模型規(guī)劃第一噴臂組件的運動軌跡、清潔時間以及清潔力度，第一噴臂組件可以根據(jù)規(guī)劃的運動軌跡、清潔時間以及清潔力度運行，實現(xiàn)對餐具上的臟污進行清洗，這樣的清洗模式把選擇權(quán)交給用戶，讓用戶更放心。

41、在一些實施例中，所述的建立所述餐具所在空間的多邊形模型，包括：

42、獲取所述餐具占據(jù)的空間數(shù)據(jù)；

43、根據(jù)所述餐具占據(jù)的空間數(shù)據(jù)生成所述餐具所在空間的多邊形模型。

44、有益效果：通過獲取餐具占據(jù)的空間數(shù)據(jù)，利用餐具占據(jù)的空間數(shù)據(jù)就能夠生成餐具所在空間的多邊形模型，方便快捷。

45、本發(fā)明的第三方面提供了一種控制裝置，用于實施本發(fā)明的洗碗機的控制方法，所述控制裝置包括：

46、確定模塊，用于確定所述洗碗機進入智能清洗模式以及根據(jù)餐具的臟污位置確定第一噴臂組件的運行軌跡和噴洗角度；

47、獲取模塊，用于獲取所述餐具的臟污位置；

48、控制模塊，用于根據(jù)確定的運行軌跡和噴洗角度控制所述第一噴臂組件運行。

49、有益效果：本發(fā)明的控制裝置用于實施上述的洗碗機的控制方法，因此本發(fā)明的控制裝置具有和洗碗機的控制方法相同的技術(shù)效果，具體參見上文描述，在此不再贅述。

50、本發(fā)明的第四方面提供了一種可讀儲存介質(zhì)，所述可讀儲存介質(zhì)儲有計算機指令，當所述的計算機指令被執(zhí)行時，執(zhí)行本發(fā)明的洗碗機的控制方法。

51、有益效果：本發(fā)明的可讀儲存介質(zhì)儲存的計算機指令被執(zhí)行時，執(zhí)行上述的洗碗機的控制方法，因此本發(fā)明的可讀儲存介質(zhì)具有和洗碗機的控制方法相同的技術(shù)效果，具體參見上文描述，在此不再贅述。