本發(fā)明涉及計算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種構(gòu)型控制信息處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

模塊機(jī)器人通常是由主模塊以及多個基礎(chǔ)模塊組合得到的。其中，每個基礎(chǔ)模塊的外觀結(jié)構(gòu)均相同，都各自設(shè)置有多個連接面以實現(xiàn)組合。對于組合得到的模塊機(jī)器人，通過各個基礎(chǔ)模塊的轉(zhuǎn)動，可以使模塊機(jī)器人變成各種形狀，實現(xiàn)不同的功能，比如可以變成機(jī)械臂、遙控汽車甚至是人形機(jī)器人。通常，對于組合得到的一個特定結(jié)構(gòu)的模塊機(jī)器人，可以預(yù)定義基礎(chǔ)模塊的轉(zhuǎn)動角度或者轉(zhuǎn)動方向以實現(xiàn)預(yù)設(shè)的形態(tài)變換。

用戶在每次組合模塊機(jī)器人的過程中，雖然可以基于該特定結(jié)構(gòu)模塊機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)，組合出整體結(jié)構(gòu)相同的模塊機(jī)器人，但是，由于每個基礎(chǔ)模塊的外觀結(jié)構(gòu)相同，不易對各個基礎(chǔ)模塊進(jìn)行區(qū)分，在用戶每次組合得到的特定結(jié)構(gòu)模塊機(jī)器人中各個基礎(chǔ)模塊的連接位置以及連接面可能不同，造成使用預(yù)定義的基礎(chǔ)模塊的轉(zhuǎn)動角度或者轉(zhuǎn)動方向控制模塊機(jī)器人時，無法實現(xiàn)上述預(yù)設(shè)的形態(tài)變換，從而使得如果要實現(xiàn)預(yù)設(shè)的形態(tài)變換，必須保證每次組合得到的模塊機(jī)器人中的基礎(chǔ)模塊的連接位置以及連接面相同，造成所組合的模塊機(jī)器人可操作性不強(qiáng)，同時也給用戶造成了極大的不便,同時,在某些模塊的某些接口損壞時,無法通過更換模塊的接口進(jìn)行即時的修復(fù)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種構(gòu)型控制信息處理方法及裝置，以提升所組合的模塊機(jī)器人可操作性，提升用戶操作時的便利度,并且在模塊受到損傷時,允許用戶使用不同的接口完成模塊機(jī)器人的組合。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種構(gòu)型控制信息處理方法，所述方法包括：獲取待匹配模塊連接信息，所述待匹配模塊連接信息包括對應(yīng)的模塊機(jī)器人的多個模塊中相鄰模塊的實際連接信息；獲取目標(biāo)模塊連接信息，以及與所述目標(biāo)模塊連接信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)變形控制信息，所述目標(biāo)模塊連接信息所表征的模塊機(jī)器人的構(gòu)型與所述待匹配模塊連接信息所表征的模塊機(jī)器人的構(gòu)型相同；將所述待匹配模塊連接信息與預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到當(dāng)前變形控制信息；將所述當(dāng)前變形控制信息發(fā)送到所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人，以使所述當(dāng)前變形控制信息控制所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型，與所述預(yù)設(shè)變形控制信息控制所述參考模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型相同。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種構(gòu)型控制信息處理裝置，所述裝置包括：第一信息獲取單元，用于獲取待匹配模塊連接信息，所述待匹配模塊連接信息包括對應(yīng)的模塊機(jī)器人的多個模塊中相鄰模塊的實際連接信息；第二信息獲取單元，用于獲取目標(biāo)模塊連接信息，以及與所述目標(biāo)模塊連接信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)變形控制信息，所述目標(biāo)模塊連接信息所表征的模塊機(jī)器人的構(gòu)型與所述待匹配模塊連接信息所表征的模塊機(jī)器人的構(gòu)型相同；信息匹配單元，用于將所述待匹配模塊連接信息與預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到當(dāng)前變形控制信息；信息發(fā)送單元，用于將所述當(dāng)前變形控制信息發(fā)送到所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人，以使所述當(dāng)前變形控制信息控制所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型，與所述預(yù)設(shè)變形控制信息控制所述參考模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型相同。

第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種用戶終端，包括處理器以及存儲器，所述存儲與所述處理器耦接，所述存儲器存儲指令，當(dāng)所述指令由所述處理器執(zhí)行時使所述用戶終端執(zhí)行以下操作：獲取待匹配模塊連接信息，所述待匹配模塊連接信息包括對應(yīng)的模塊機(jī)器人的多個模塊中相鄰模塊的實際連接信息；獲取目標(biāo)模塊連接信息，以及與所述目標(biāo)模塊連接信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)變形控制信息，所述目標(biāo)模塊連接信息所表征的模塊機(jī)器人的構(gòu)型與所述待匹配模塊連接信息所表征的模塊機(jī)器人的構(gòu)型相同；將所述待匹配模塊連接信息與預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到當(dāng)前變形控制信息；將所述當(dāng)前變形控制信息發(fā)送到所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人，以使所述當(dāng)前變形控制信息控制所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型，與所述預(yù)設(shè)變形控制信息控制所述參考模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型相同。

本發(fā)明實施例提供的構(gòu)型控制信息處理方法及裝置，通過獲取表征模塊機(jī)器人的實際連接關(guān)系的待匹配模塊連接信息，以及獲取與該模塊機(jī)器人相同構(gòu)型的模塊機(jī)器人的目標(biāo)模塊連接信息，以及與所述目標(biāo)模塊連接信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)變形控制信息，并將所述待匹配模塊連接信息與預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到當(dāng)前變形控制信息的方式，使得將所述當(dāng)前變形控制信息發(fā)送到所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人后，所述當(dāng)前變形控制信息控制所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型，與所述預(yù)設(shè)變形控制信息控制所述參考模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型相同。

從而使得用戶所拼接的模塊機(jī)器人與目標(biāo)模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人在構(gòu)型相同，但是模塊之間的連接件不同時，依然可以通過預(yù)設(shè)變形控制信息來控制用戶所拼接的模塊機(jī)器人做出預(yù)設(shè)變形控制信息對應(yīng)的變形，以利于用戶在拼接模塊機(jī)器人的過程中，可以不用去考慮該使用模塊的哪個連接件進(jìn)行連接，提升了所組合的模塊機(jī)器人可操作性，提升用戶操作時的便利度，并且在模塊受到損傷時,允許用戶使用不同的接口完成模塊機(jī)器人的組合。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明實施例了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的用戶終端的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的模塊機(jī)器人的組成模塊的拼接示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種模塊機(jī)器的構(gòu)型示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的構(gòu)型控制信息處理方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的構(gòu)型控制信息處理裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

圖1示出了一種可應(yīng)用于本申請實施例中的用戶終端100的結(jié)構(gòu)框圖。如圖1所示，用戶終端100可以包括存儲器102、存儲控制器103、處理器104、網(wǎng)絡(luò)模塊105以及顯示模塊106。

存儲器102、存儲控制器103、處理器104、網(wǎng)絡(luò)模塊105各元件之間直接或間接地電連接，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件之間可以通過一條或多條通訊總線或信號總線實現(xiàn)電連接。所述構(gòu)型控制信息處理方法包括至少一個可以以軟件或固件(firmware)的形式存儲于存儲器102中的軟件功能模塊，例如所述構(gòu)型控制信息處理裝置包括的軟件功能模塊或計算機(jī)程序。

存儲器102可以存儲各種軟件程序以及模塊，如本申請實施例提供的構(gòu)型控制信息處理方法及裝置對應(yīng)的程序指令/模塊。處理器104通過運(yùn)行存儲在存儲器102中的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，即實現(xiàn)本申請實施例中的構(gòu)型控制信息處理方法。存儲器102可以包括但不限于隨機(jī)存取存儲器(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲器(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

處理器104可以是一種集成電路芯片，具有信號處理能力。上述處理器可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，簡稱NP)等；還可以是數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。其可以實現(xiàn)或者執(zhí)行本申請實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

網(wǎng)絡(luò)模塊105用于接收以及發(fā)送網(wǎng)絡(luò)信號。上述網(wǎng)絡(luò)信號可包括無線信號或者有線信號。

顯示模塊106，該顯示模塊106可以在所述用戶終端100與用戶之間提供一個交互界面(例如用戶操作界面)或用于顯示圖像數(shù)據(jù)給用戶參考。例如，可以顯示用戶終端100所接收到的待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。

模塊機(jī)器人通常由多個模塊相互連接后組成。其中，多個模塊可以完全相同，即結(jié)構(gòu)和功能均相同。也可以將多個模塊通過體積或者功能區(qū)分為主模塊以及基礎(chǔ)模塊。當(dāng)多個模塊包括主模塊以及多個基礎(chǔ)模塊時，基礎(chǔ)模塊可以直接或者通過其他基礎(chǔ)模塊間接的連接到主模塊上。每個模塊均可以設(shè)置多個相同的連接件，以實現(xiàn)相互之間的拼接。例如，如圖2、3所示，一個主模塊110與一個基礎(chǔ)模塊120可以通過各自的連接件130實現(xiàn)拼接，并組成圖3所示的模塊機(jī)器人。在主模塊110內(nèi)可以設(shè)置控制器以及通信裝置以實主模塊與用戶終端之間通信，而基礎(chǔ)模塊120內(nèi)也可以設(shè)置通信裝置以實現(xiàn)與主模塊110之間的通信。

對于不同構(gòu)型的模塊機(jī)器人，可以預(yù)先設(shè)置變形控制信息。該變形控制信息可以控制模塊機(jī)器人中的主模塊或者基礎(chǔ)模塊內(nèi)的電機(jī)以一定的角度轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)整體的模塊機(jī)器人變形。

雖然模塊機(jī)器人的每個連接件的形狀均相同，但是，為了便于模塊自身區(qū)別連接件，每個連接件均設(shè)置有標(biāo)識信息。例如，在圖2中的基礎(chǔ)模塊120上，可以設(shè)置8個連接件130，則可以給這8個連接130依次設(shè)置編號1-8，并將編號存儲在其自身存儲器內(nèi)，以便于基礎(chǔ)模塊120自己識別連接件。在主模塊110與基礎(chǔ)模塊120的拼接過程中，雖然用基礎(chǔ)模塊120中標(biāo)識信息不同的連接件130與主模塊進(jìn)行拼接，最終得到的多個構(gòu)型均為圖3所示的構(gòu)型，但是在拼接過程中可能使用了標(biāo)識信息不同的連接件，則造成多個模塊機(jī)器人的構(gòu)型相同，但是各自的模塊連接信息不同。例如，基礎(chǔ)模塊可以用編號為1的連接件與主模塊編號為3的連接件連接。當(dāng)然，基礎(chǔ)模塊也可以用編號為2的連接件與主模塊編號為3的連接件連接。對于這兩種構(gòu)型方式，雖然得到模塊機(jī)器人的構(gòu)型相同，但是模塊連接信息是不同的。

變形控制信息通常是針對模塊機(jī)器人的某一種模塊連接信息的。如果需要變形控制信息控制模塊機(jī)器人做出預(yù)設(shè)的變形，則不僅需要當(dāng)前拼出的模塊機(jī)器人與設(shè)置變形控制信息時的模塊機(jī)器人的構(gòu)型相同，而且相鄰模塊之間的連接件也需要相同。使得用戶在拼接模塊機(jī)器人的過程中，還得分別識別每個模塊的連接件，給用戶造成了極大的不便，同時也使得模塊機(jī)器人的可操作性以及智能化程度不高。

請參閱圖4，本發(fā)明實施例提供了一種構(gòu)型控制信息處理方法，所述方法包括：

步驟S210：獲取待匹配模塊連接信息，所述待匹配模塊連接信息包括對應(yīng)的模塊機(jī)器人的多個模塊中相鄰模塊的實際連接信息。

模塊機(jī)器人中的主模塊可以通過與用戶終端無線通信的方式，將主模塊采集的所述模塊機(jī)器人的多個模塊中相鄰模塊的實際連接信息發(fā)送到用戶終端。主模塊可以主動的將待匹配的模塊連接信息發(fā)送到用戶終端。例如，當(dāng)主模塊監(jiān)測到預(yù)設(shè)的時間內(nèi)沒有新的基礎(chǔ)模塊拼接時，則視為拼接結(jié)束，則將當(dāng)前采集的模塊連接信息作為待匹配模塊連接信息發(fā)送到用戶終端。

步驟S220：獲取目標(biāo)模塊連接信息，以及與所述目標(biāo)模塊連接信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)變形控制信息，所述目標(biāo)模塊連接信息所表征的模塊機(jī)器人的構(gòu)型與所述待匹配模塊連接信息所表征的模塊機(jī)器人的構(gòu)型相同。

用戶終端在獲取到待匹配模塊連接信息后，可以直接將待匹配模塊連接信息與本地或者遠(yuǎn)程服務(wù)器預(yù)先存儲的備選模塊連接信息進(jìn)行一一匹配，當(dāng)匹配到所表征的模塊機(jī)器人構(gòu)型相同的備選模塊連接信息時，將該備選模塊連接信息作為目標(biāo)模塊連接信息。

作為一種匹配方法，可以先檢測待匹配模塊連接信息對應(yīng)的構(gòu)型。當(dāng)模塊機(jī)器人有一個主模塊以及多個直接以及通過其他基礎(chǔ)模塊間接連接到主模塊的基礎(chǔ)模塊時，且主模塊以及基礎(chǔ)模塊各自的多個連接件分別設(shè)置有標(biāo)識信息時。主模塊可以先依次檢測多個連接件，當(dāng)?shù)谝淮螜z測到連接有基礎(chǔ)模塊的連接件時，記錄該連接件的標(biāo)識信息，并將與該連接件連接的基礎(chǔ)模塊標(biāo)記為1號基礎(chǔ)模塊，然后再基于同樣的原理檢測1號基礎(chǔ)模塊的各個連接件，并依次給后面的基礎(chǔ)模塊編號，直到最后一個基礎(chǔ)模塊。然后再檢測主模塊上是否還有其他的連接件連接有基礎(chǔ)模塊，如果有則按照前述原理檢測構(gòu)型，如果沒有則構(gòu)型檢測完成，得到待匹配模塊連接信息對應(yīng)的構(gòu)型。然后再按照前述原理依次檢測多個備選模塊連接信息的構(gòu)型，并與待匹配模塊連接信息對應(yīng)的構(gòu)型進(jìn)行對比，將對應(yīng)的構(gòu)型與待匹配模塊連接信息對應(yīng)的構(gòu)型一致的備選模塊連接信息作為目標(biāo)模塊連接信息。

此外，目標(biāo)模塊連接信息可以為用戶在用戶終端顯示的多個可選模塊機(jī)器人的構(gòu)型圖案中選中目標(biāo)模塊機(jī)器人的圖案后，用戶終端基于目標(biāo)模塊機(jī)器人的圖案獲取。用戶終端所顯示的多個可選模塊機(jī)器人的構(gòu)型圖案都預(yù)先綁定有各自的目標(biāo)模塊連接信息，且可選模塊機(jī)器人的構(gòu)型圖案與各自的目標(biāo)模塊連接信息可以預(yù)先存儲于用戶終端，也可以存儲于遠(yuǎn)程的服務(wù)器。當(dāng)用戶選中目標(biāo)模塊機(jī)器人的圖案后，用戶終端可以從本地或者遠(yuǎn)程服務(wù)器獲取對應(yīng)的目標(biāo)模塊連接信息。

步驟S230：將所述待匹配模塊連接信息與預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到當(dāng)前變形控制信息。

待匹配模塊連接信息與目標(biāo)模塊連接信息各自對應(yīng)的模塊機(jī)器人的構(gòu)型相同，但是各自對應(yīng)的模塊機(jī)器人中相鄰模塊的連接件可能不同。則可以將待匹配模塊連接信息與預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，以得到當(dāng)前變形控制信息。即可以根據(jù)待匹配模塊連接信息生成表征待匹配模塊位置的構(gòu)型樹，基于待匹配模塊在構(gòu)型樹中的位置，獲取待匹配模塊對應(yīng)的目標(biāo)模塊信息，將所述待匹配模塊連接信息與目標(biāo)模塊信息進(jìn)行對比,獲得變形控制信息調(diào)整參數(shù)；使用構(gòu)型控制信息調(diào)整參數(shù)調(diào)整目標(biāo)模塊變形控制信息。

模塊機(jī)器人中的每個模塊均設(shè)置有多個連接件，而每個連接件各自設(shè)置有標(biāo)識信息。當(dāng)其中一個模塊有兩個相鄰的模塊時，可以將與前一個相鄰模塊連接的連接件的標(biāo)識信息作為第一連接件標(biāo)識信息，將與后一個相鄰模塊連接的連接件的標(biāo)識信息作為第二連接件標(biāo)識信息。

則在待匹配模塊連接信息與預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配的過程中，可以將多個模塊中的每個模塊對應(yīng)的第一連接件標(biāo)識信息與所述預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)中的第一轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到每個模塊的第一目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，基于所述第一目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，將所述多個模塊中的每個模塊對應(yīng)的第二連接件標(biāo)識信息與所述預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)中的第二轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到每個模塊的第二目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，基于所述每個模塊的第二目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，調(diào)整所述預(yù)設(shè)變形控制信息得到當(dāng)前變形控制信息。

其中，作為一種實施方式，第一轉(zhuǎn)換參數(shù)可以包括多個第一參考標(biāo)識信息，每個第一參考標(biāo)識信息均對應(yīng)有第一角度轉(zhuǎn)換參數(shù)。相應(yīng)的，第二轉(zhuǎn)換參數(shù)可以包括多個第二參考標(biāo)識信息，每個第二參考標(biāo)識信息均對應(yīng)有第二角度轉(zhuǎn)換參數(shù)。

則可以將所述第一連接件標(biāo)識信息與多個第一參考標(biāo)識信息進(jìn)行匹配，若匹配成功，將匹配成功的第一參考標(biāo)識信息對應(yīng)的第一角度轉(zhuǎn)換參數(shù)，作為第一目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)。將所述第二連接件標(biāo)識信息與所述第二轉(zhuǎn)換參數(shù)中的多個第二參考標(biāo)識信息進(jìn)行匹配，若匹配成功，獲取匹配成功的第二參考標(biāo)識信息對應(yīng)的第二角度轉(zhuǎn)換參數(shù)；基于所述第一目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)的第一角度轉(zhuǎn)換參數(shù)以及所述第二角度轉(zhuǎn)換參數(shù)，得到第二目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)。

表1

表2

如表1所示，表中第一參考標(biāo)識信息項中的“1”到“8”為第一參考標(biāo)識信息，第一角度轉(zhuǎn)換參數(shù)項中的“A-B”以及“(A+90°)—(B+90°)”等為對應(yīng)的第一角度轉(zhuǎn)換參數(shù)，表征從角度“A”轉(zhuǎn)動到角度“B”或者從角度“(A+90°)”轉(zhuǎn)動到角度“(B+90°)”。表2中也是如此。

例如，當(dāng)模塊機(jī)器人中的模塊在備選模塊連接信息中的角度轉(zhuǎn)換為“A-B”時。該模塊與前一個相鄰模塊連接的連接件的標(biāo)識信息為7，與后一個相鄰模塊連接為2時。先將第一連接件標(biāo)識信息“7”在表1中進(jìn)行匹配，得到第一角度轉(zhuǎn)換參數(shù)為“(A+270°)—(B+270°)”。再將第一連接件標(biāo)識信息“2”在表2中進(jìn)行匹配，得到第二角度轉(zhuǎn)換參數(shù)“(A+270°)—(B+270°)”。其中，當(dāng)“A”為90°，“B”為180°時，可知在預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)中的角度轉(zhuǎn)換為90°-180°。在當(dāng)前變形轉(zhuǎn)換參數(shù)中為360°-90°。

可以理解，表1中的第一轉(zhuǎn)化角度參數(shù)和表2中的第二轉(zhuǎn)化角度參數(shù)均為模塊的實際轉(zhuǎn)動參數(shù)，即在模塊轉(zhuǎn)動時的實際轉(zhuǎn)動范圍。當(dāng)然，也可以將第一轉(zhuǎn)化角度參數(shù)和第二轉(zhuǎn)化角度參數(shù)設(shè)置為中間變化量。

步驟S240：將所述當(dāng)前變形控制信息發(fā)送到所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人，以使所述當(dāng)前變形控制信息控制所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型，與所述預(yù)設(shè)變形控制信息控制所述參考模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型相同。

本發(fā)明實施例提供的構(gòu)型控制信息處理方法，通過獲取表征模塊機(jī)器人的實際連接關(guān)系的待匹配模塊連接信息，以及獲取與該模塊機(jī)器人相同構(gòu)型的模塊機(jī)器人的目標(biāo)模塊連接信息，以及與所述目標(biāo)模塊連接信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)變形控制信息，并將所述待匹配模塊連接信息與預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到當(dāng)前變形控制信息的方式，使得將所述當(dāng)前變形控制信息發(fā)送到所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人后，所述當(dāng)前變形控制信息控制所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型，與所述預(yù)設(shè)變形控制信息控制所述參考模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型相同，并且在模塊受到損傷時,允許用戶使用不同的接口完成模塊機(jī)器人的組合。

請參閱圖5，本發(fā)明實施例提供的一種構(gòu)型控制信息處理裝置300，所述裝置300包括：第一信息獲取單元310、第二信息獲取單元320、信息匹配單元330以及信息發(fā)送單元340。

第一信息獲取單元310，用于獲取待匹配模塊連接信息，所述待匹配模塊連接信息包括對應(yīng)的模塊機(jī)器人的多個模塊中相鄰模塊的實際連接信息。作為一種方式，所述第一信息獲取單元310，具體用于接收所述主模塊發(fā)送的待匹配模塊連接信息。

第二信息獲取單元320，用于獲取目標(biāo)模塊連接信息，以及與所述目標(biāo)模塊連接信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)變形控制信息，所述目標(biāo)模塊連接信息所表征的模塊機(jī)器人的構(gòu)型與所述待匹配模塊連接信息所表征的模塊機(jī)器人的構(gòu)型相同。

信息匹配單元330，用于將所述待匹配模塊連接信息與預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到當(dāng)前變形控制信息。

作為一種方式，信息匹配單元330可以包括，第一信息匹配單元331，用于將所述多個模塊中的每個模塊對應(yīng)的第一連接件標(biāo)識信息與所述預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)中的第一轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到每個模塊的第一目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，所述多個模塊各自設(shè)置有多個連接件，每個所述連接件分別設(shè)置有標(biāo)識信息，所述第一連接件標(biāo)識信息為每個模塊與前一個相鄰模塊連接的連接件的標(biāo)識信息。

所述第一信息匹配單元331，具體用于將所述第一連接件標(biāo)識信息與所述第一轉(zhuǎn)換參數(shù)中的多個第一參考標(biāo)識信息進(jìn)行匹配，所述多個第一參考標(biāo)識信息各自預(yù)先設(shè)置有對應(yīng)的第一角度轉(zhuǎn)換參數(shù)；若匹配成功，將匹配成功的第一參考標(biāo)識信息對應(yīng)的第一角度轉(zhuǎn)換參數(shù)，作為第一目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)。

第二信息匹配單元332，用于基于所述第一目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，將所述多個模塊中的每個模塊對應(yīng)的第二連接件標(biāo)識信息與所述預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)中的第二轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到每個模塊的第二目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，所述第二連接件標(biāo)識信息為每個模塊與后一個相鄰模塊連接的連接件的標(biāo)識信息。作為一種方式，所述第二信息匹配單元332，具體用于將所述第二連接件標(biāo)識信息與所述第二轉(zhuǎn)換參數(shù)中的多個第二參考標(biāo)識信息進(jìn)行匹配，所述多個第二參考標(biāo)識信息各自預(yù)先設(shè)置有對應(yīng)的第角度二轉(zhuǎn)換參數(shù)；若匹配成功，獲取匹配成功的第二參考標(biāo)識信息對應(yīng)的第二角度轉(zhuǎn)換參數(shù)。

當(dāng)前變形控制信息獲得單元333，用于基于所述每個模塊的第二目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，調(diào)整所述預(yù)設(shè)變形控制信息得到當(dāng)前變形控制信息。作為一種方式，所述當(dāng)前變形控制信息獲得單元333，具體用于基于所述第一目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)以及所述第二角度轉(zhuǎn)換參數(shù)，得到第二目標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)。

信息發(fā)送單元340，用于將所述當(dāng)前變形控制信息發(fā)送到所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人，以使所述當(dāng)前變形控制信息控制所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型，與所述預(yù)設(shè)變形控制信息控制所述參考模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型相同。作為一種方式，所述信息發(fā)送單元340，具體用于將所述當(dāng)前變形控制信息發(fā)送到所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人的主模塊。

需要說明的是，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的裝置實施例的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

本發(fā)明實施例提供的構(gòu)型控制信息處理方法及裝置，通過獲取表征模塊機(jī)器人的實際連接關(guān)系的待匹配模塊連接信息，以及獲取與該模塊機(jī)器人相同構(gòu)型的模塊機(jī)器人的目標(biāo)模塊連接信息，以及與所述目標(biāo)模塊連接信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)變形控制信息，并將所述待匹配模塊連接信息與預(yù)設(shè)變形轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行匹配，得到當(dāng)前變形控制信息的方式，使得將所述當(dāng)前變形控制信息發(fā)送到所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人后，所述當(dāng)前變形控制信息控制所述待匹配模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型，與所述預(yù)設(shè)變形控制信息控制所述參考模塊連接信息對應(yīng)的模塊機(jī)器人變形后的構(gòu)型相同，并且在模塊受到損傷時,允許用戶使用不同的接口完成模塊機(jī)器人的組合。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機(jī)指令的組合來實現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。