本申請涉及車輛控制，尤其涉及一種分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制方法、系統(tǒng)和車輛。

背景技術(shù)：

1、在車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，傳統(tǒng)機械聯(lián)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的低速機動性差，固定傳動比難以適應(yīng)復雜路況，當轉(zhuǎn)彎半徑大時，狹窄路段需多次倒車調(diào)整，通過效率低。傳統(tǒng)機械聯(lián)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機械聯(lián)動導致轉(zhuǎn)向阻力大，固定轉(zhuǎn)向比難以兼顧低速靈活性與高速穩(wěn)定性。四輪獨立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)雖具備優(yōu)異的低速靈活性，卻因缺乏機械連接導致高速行駛時穩(wěn)定性不足，存在電子系統(tǒng)失效風險，同時需要復雜的多電機控制和頻繁校準，成本高昂且維護困難。這兩種技術(shù)均無法同時滿足全工況下的安全性、靈活性和經(jīng)濟性需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例的主要目的在于提供一種分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制方法、系統(tǒng)和車輛。

2、本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：

3、一方面，本發(fā)明實施例提供了一種分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制方法，所述方法包括以下步驟：

4、獲取目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息；

5、根據(jù)所述目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息，獲取模式切換條件判斷信息；

6、根據(jù)所述模式切換條件判斷信息執(zhí)行轉(zhuǎn)向模式切換，得到轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)；

7、根據(jù)所述轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)，通過離合器控制車輪的轉(zhuǎn)向器進行耦合或解耦，完成轉(zhuǎn)向模式切換控制。

8、進一步地，所述獲取目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息，包括以下步驟：

9、獲取車輛模式選擇界面的操作信息；

10、根據(jù)所述車輛模式選擇界面的操作信息，獲取選擇的轉(zhuǎn)向模式；所述轉(zhuǎn)向模式包括標準模式、蟹行模式、原地掉頭模式和定點繞圓模式；所述標準模式的車輛狀態(tài)包括車輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)通過離合器物理耦合；所述蟹行模式和所述原地掉頭模式的車輛狀態(tài)包括車輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)解耦；所述定點繞圓模式的車輛狀態(tài)包括一個轉(zhuǎn)向器耦合，另一個轉(zhuǎn)向器解耦；

11、根據(jù)所述選擇的轉(zhuǎn)向模式，得到目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息。

12、進一步地，所述根據(jù)所述目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息，獲取模式切換條件判斷信息，包括以下步驟：

13、根據(jù)所述目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息，獲取目標轉(zhuǎn)向模式的執(zhí)行條件信息；

14、檢測車輛當前狀態(tài)信息；所述車輛當前狀態(tài)信息包括高壓信號、車速、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向盤扭矩、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)速、離合器狀態(tài)；

15、根據(jù)所述目標轉(zhuǎn)向模式的執(zhí)行條件信息和所述車輛當前狀態(tài)信息，得到模式切換條件判斷信息；所述模式切換條件判斷信息用于確認當前車輛狀態(tài)是否符合目標轉(zhuǎn)向模式的切換條件。

16、進一步地，所述根據(jù)所述模式切換條件判斷信息執(zhí)行轉(zhuǎn)向模式切換，得到轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)，包括以下步驟：

17、根據(jù)所述模式切換條件判斷信息，若符合切換條件，則執(zhí)行轉(zhuǎn)向模式切換動作，得到切換執(zhí)行數(shù)據(jù)；

18、根據(jù)所述模式切換條件判斷信息，若不符合切換條件，則拒絕切換并提示用戶，得到反饋提示信息；

19、根據(jù)所述切換執(zhí)行數(shù)據(jù)和所述反饋提示信息，得到轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)。

20、另一方面，本發(fā)明實施例還提供了一種分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制系統(tǒng)，用于實現(xiàn)如前面所述的分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制方法，所述分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制系統(tǒng)，包括車輛模式選擇模塊、模式切換判斷模塊、模式切換執(zhí)行模塊、第一離合器、第二離合器；

21、所述車輛模式選擇模塊用于獲取目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息；

22、所述模式切換判斷模塊用于根據(jù)所述目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息，獲取模式切換條件判斷信息；

23、所述模式切換執(zhí)行模塊用于根據(jù)所述模式切換條件判斷信息執(zhí)行轉(zhuǎn)向模式切換，得到轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)；

24、所述第一離合器用于接收所述轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)，控制車輛前輪的轉(zhuǎn)向器進行耦合或解耦；

25、所述第二離合器用于接收所述轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)，控制車輛后輪的轉(zhuǎn)向器進行耦合或解耦。

26、進一步地，所述車輛模式選擇模塊還用于提供轉(zhuǎn)向模式，所述轉(zhuǎn)向模式包括標準模式、蟹行模式、原地掉頭模式和定點繞圓模式；

27、所述標準模式用于執(zhí)行標準轉(zhuǎn)向模式，通過所述第一離合器將所述車輛前輪的轉(zhuǎn)向器進行耦合，通過所述第二離合器將所述車輛后輪的轉(zhuǎn)向器進行耦合；

28、所述蟹行模式用于執(zhí)行車輛前進方向的左側(cè)或右側(cè)蟹行，通過所述第一離合器將所述車輛前輪的轉(zhuǎn)向器進行解耦，通過所述第二離合器將所述車輛后輪的轉(zhuǎn)向器進行解耦；

29、所述原地掉頭模式用于執(zhí)行車輛前進方向的左側(cè)或右側(cè)掉頭，通過所述第一離合器將所述車輛前輪的轉(zhuǎn)向器進行解耦，通過所述第二離合器將所述車輛后輪的轉(zhuǎn)向器進行解耦；

30、所述定點繞圓模式用于執(zhí)行以某個車輪為定點的繞圓，若以某個車輛前輪為定點，則通過所述第一離合器將所述車輛前輪的轉(zhuǎn)向器進行耦合，通過所述第二離合器將所述車輛后輪的轉(zhuǎn)向器進行解耦；若以某個車輛后輪為定點，則通過所述第一離合器將所述車輛前輪的轉(zhuǎn)向器進行解耦，通過所述第二離合器將所述車輛后輪的轉(zhuǎn)向器進行耦合。

31、進一步地，所述模式切換判斷模塊還用于檢測車輛當前狀態(tài)信息，獲取高壓信號、車速、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向盤扭矩、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)速和離合器狀態(tài)的數(shù)據(jù)。

32、進一步地，所述模式切換執(zhí)行模塊還用于在檢測異常時，執(zhí)行預(yù)設(shè)的模式。

33、進一步地，所述第一離合器和所述第二離合器還用于在接收數(shù)據(jù)中斷時，進行自動吸合。

34、另一方面，本發(fā)明實施例還提供了一種車輛，包括如前面所述的分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制系統(tǒng)。

35、本申請實施例至少包括以下有益效果：本申請?zhí)峁┮环N分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制方法、系統(tǒng)和車輛。本發(fā)明的步驟包括：獲取目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息；根據(jù)目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息，獲取模式切換條件判斷信息；根據(jù)模式切換條件判斷信息執(zhí)行轉(zhuǎn)向模式切換，得到轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)；根據(jù)轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)，通過離合器控制車輪的轉(zhuǎn)向器進行耦合或解耦，完成轉(zhuǎn)向模式切換控制。本發(fā)明解決了傳統(tǒng)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)低速機動性差的問題，又避免四輪獨立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)高速時穩(wěn)定性差的問題。

技術(shù)特征：

1.一種分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制方法，其特征在于，所述獲取目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息，包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息，獲取模式切換條件判斷信息，包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述模式切換條件判斷信息執(zhí)行轉(zhuǎn)向模式切換，得到轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)，包括以下步驟：

5.一種分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制系統(tǒng)，用于實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任意一項所述的分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制方法，其特征在于，所述分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制系統(tǒng)，包括車輛模式選擇模塊、模式切換判斷模塊、模式切換執(zhí)行模塊、第一離合器、第二離合器；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛模式選擇模塊還用于提供轉(zhuǎn)向模式，所述轉(zhuǎn)向模式包括標準模式、蟹行模式、原地掉頭模式和定點繞圓模式；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制系統(tǒng)，其特征在于，所述模式切換判斷模塊還用于檢測車輛當前狀態(tài)信息，獲取高壓信號、車速、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向盤扭矩、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)速和離合器狀態(tài)的數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制系統(tǒng)，其特征在于，所述模式切換執(zhí)行模塊還用于在檢測異常時，執(zhí)行預(yù)設(shè)的模式。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一離合器和所述第二離合器還用于在接收數(shù)據(jù)中斷時，進行自動吸合。

10.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求5至9中任意一項所述的分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例提供了一種分布式轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向模式切換控制方法、系統(tǒng)和車輛，屬于車輛控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的步驟包括：獲取目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息；根據(jù)目標轉(zhuǎn)向模式的選擇信息，獲取模式切換條件判斷信息；根據(jù)模式切換條件判斷信息執(zhí)行轉(zhuǎn)向模式切換，得到轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)；根據(jù)轉(zhuǎn)向模式切換控制數(shù)據(jù)，通過離合器控制車輪的轉(zhuǎn)向器進行耦合或解耦，完成轉(zhuǎn)向模式切換控制。本發(fā)明解決了傳統(tǒng)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)低速機動性差的問題，又避免四輪獨立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)高速時穩(wěn)定性差的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：王鵬飛,高尚,張吉,張洋
受保護的技術(shù)使用者：中國第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/8/25