本技術(shù)涉及物流自動化，尤其是涉及一種雙工位堆垛機取放貨定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、物流倉儲是現(xiàn)代智能物流中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，在連接、中轉(zhuǎn)、存放、保管等環(huán)節(jié)發(fā)揮著重要作用，堆垛機作為自動化立體倉庫的核心物流設(shè)備，在貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運行，其性能好壞直接影響著自動化立體倉庫的運行效率和經(jīng)濟效益。

2、當(dāng)前物流自動化領(lǐng)域?qū)Χ讯鈾C的定位精度和效率要求日益提高，傳統(tǒng)堆垛機多采用單工位設(shè)計，每次僅能處理單一貨位的存取作業(yè)，導(dǎo)致循環(huán)周期長、設(shè)備利用率低，近年來，行業(yè)嘗試通過提升行走速度和加速度來優(yōu)化效率，但受限于機械結(jié)構(gòu)和慣性問題，效果有限，同時，激光測距、編碼器反饋等定位技術(shù)已成熟應(yīng)用于堆垛機，但多工位協(xié)同定位仍存在同步誤差問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的是提供一種雙工位堆垛機取放貨定位系統(tǒng)。

2、第一方面，本技術(shù)提供的一種雙工位堆垛機取放貨定位系統(tǒng)采用如下的技術(shù)方案：

3、一種雙工位堆垛機取放貨定位系統(tǒng)，包括導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌的頂部一側(cè)滑動連接有提升架，所述提升架的底端設(shè)置有水平行走機構(gòu)，所述提升架的頂部設(shè)置有垂直升降機構(gòu)，所述提升架的中部內(nèi)壁滑動連接有轉(zhuǎn)運倉，所述轉(zhuǎn)運倉的底部設(shè)置有底架，所述底架的上表面設(shè)置有雙貨叉組件，所述雙貨叉組件包括主貨叉、一號條形槽、一號滑塊、一號連桿、副貨叉、二號條形槽、二號滑塊和二號連桿，所述底架的上表面一側(cè)通過直線軸承滑動連接有主貨叉，且所述主貨叉設(shè)置有兩組，所述底架位于主貨叉的底部設(shè)置有一號條形槽，所述一號條形槽的內(nèi)部滑動連接有一號滑塊，兩組所述一號滑塊的底端穿過一號條形槽，且兩組所述一號滑塊通過一號連桿相連接。

4、通過采用上述技術(shù)方案，提升架可通過水平行走機構(gòu)在導(dǎo)軌上平移至目標(biāo)庫區(qū)，垂直提升機構(gòu)調(diào)整貨叉高度至預(yù)定層，通過雙貨叉組件能夠同時對兩組的貨物進(jìn)行存取，主副貨叉動作嚴(yán)格同步，避免傳統(tǒng)雙電機驅(qū)動導(dǎo)致的時序誤差，作業(yè)效率提升80%，每小時循環(huán)次數(shù)達(dá)90次以上。

5、兩組所述主貨叉的中部排列設(shè)置有副貨叉，所述副貨叉設(shè)置有兩組，且主貨叉與副貨叉的叉頭方向相反，所述底架位于副貨叉的底部設(shè)置有二號條形槽，所述二號條形槽的內(nèi)部滑動連接有二號滑塊，兩組所述二號滑塊的底端穿過二號條形槽，且兩組所述二號滑塊通過二號連桿相連接，所述底架的底部一側(cè)固定連接有電動推桿，所述電動推桿的推動端與一號連桿相連接。

6、通過采用上述技術(shù)方案，副貨叉與主貨叉起到支撐存取貨物的作用，電動推桿可推動一號連桿水平移動，一號連桿帶動兩組一號滑塊沿一號條形槽同步滑動，一號滑塊通過直線軸承驅(qū)動兩組主貨叉在底架上同步伸出或收回，從而實現(xiàn)了對貨物的取放，副貨叉與主貨叉相對設(shè)置，同樣能夠在底架表面進(jìn)行滑動運動，副貨叉底部的二號滑塊沿二號條形槽滑動，并通過二號連桿保持兩組副貨叉同步運動。

7、所述底架的中部設(shè)置有隔板，所述主貨叉與副貨叉均貫穿隔板，所述隔板兩側(cè)底部均通過軸承連接有驅(qū)動軸，所述驅(qū)動軸的中部外壁固定連接有一號齒輪，所述主貨叉與副貨叉相近的一側(cè)外壁均設(shè)置有一號齒條，兩組所述一號齒條均與一號齒輪相嚙合。

8、通過采用上述技術(shù)方案，主貨叉移動時，其內(nèi)側(cè)的一號齒條帶動隔板兩側(cè)的一號齒輪旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動軸通過軸承支撐在隔板上隨一號齒輪同步轉(zhuǎn)動，一號齒輪轉(zhuǎn)動驅(qū)動副貨叉一側(cè)的一號齒條進(jìn)行平移運動，從而帶動副貨叉同步平移運動，兩組一號齒條運動的方向相反從而使得副貨叉自動執(zhí)行與主貨叉相反的動作，從而進(jìn)行存放貨物時同步伸出與收回動作，從而提升了作業(yè)效率提升。

9、轉(zhuǎn)運倉的兩側(cè)外壁均設(shè)置有限位保護組件，所述限位保護組件包括二號齒條、輔助桿、二號齒輪、一號錐齒輪、聯(lián)動桿、二號錐齒輪和擋桿，所述一號連桿的兩端均設(shè)置有二號齒條，所述轉(zhuǎn)運倉的兩側(cè)邊緣處均通過軸承垂直連接有輔助桿，所述輔助桿的底端穿過底架，且所述輔助桿的端部固定連接有二號齒輪，所述二號齒輪與二號齒條相匹配。

10、通過采用上述技術(shù)方案，一號連桿與主貨叉收縮至底架內(nèi)部時二號齒條與二號齒輪嚙合旋轉(zhuǎn)一周，當(dāng)電動推桿驅(qū)動一號連桿移動時，固定在一號連桿兩端的二號齒條同步水平移動，二號齒條與二號齒輪的齒輪比為1:1，當(dāng)一號連桿帶動二號齒條移動至二號齒輪位置時能夠帶動二號齒輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)一周，二號齒輪轉(zhuǎn)動帶動聯(lián)動桿進(jìn)行同步轉(zhuǎn)動一周，從而帶動一號錐齒輪進(jìn)行同步轉(zhuǎn)動。

11、所述輔助桿的頂端固定連接有一號錐齒輪，所述轉(zhuǎn)運倉的兩側(cè)外壁均通過軸承連接有聯(lián)動桿，所述聯(lián)動桿的一側(cè)外壁固定連接有二號錐齒輪，所述二號錐齒輪與一號錐齒輪相嚙合，所述聯(lián)動桿的兩端均固定連接有擋桿，兩組所述擋桿均設(shè)置于轉(zhuǎn)運倉的貨口處。

12、通過采用上述技術(shù)方案，一號錐齒輪與二號錐齒輪的齒輪比為1:4，擋桿的在副貨叉與主貨叉伸出時處于垂直下落狀態(tài)，對貨物沒有阻擋，當(dāng)副貨叉與主貨叉帶動貨物收縮至轉(zhuǎn)運倉內(nèi)部即將完全收入內(nèi)部時，一號連桿一側(cè)的二號齒條與二號齒輪嚙合，隨著副貨叉與主貨叉的完全收入至轉(zhuǎn)運倉內(nèi)部，二號齒條帶動二號齒輪轉(zhuǎn)動一周，通過一號錐齒輪轉(zhuǎn)動一周帶動二號錐齒輪旋轉(zhuǎn)四分之一圓周運動，從而帶動兩側(cè)擋桿進(jìn)行直角角度的旋轉(zhuǎn)，使得當(dāng)貨物完全收入轉(zhuǎn)運倉內(nèi)后擋桿自動升起，從而對轉(zhuǎn)運過程中的貨物進(jìn)行一定程度的限位阻擋，避免貨物從進(jìn)口處意外滑落，同時當(dāng)副貨叉與主貨叉帶動貨物伸出時，擋桿自動旋轉(zhuǎn)至開放進(jìn)出貨口，允許貨物進(jìn)出，通過主貨叉的移動自動帶動擋桿的升降，從而實現(xiàn)了對貨物的保護功能，避免其意外滑落，提升了裝置的穩(wěn)定性。

13、所述轉(zhuǎn)運倉的頂部設(shè)置有定位模塊，所述定位模塊包括激光測距儀、rfid讀頭、轉(zhuǎn)動盤和高清攝像頭，所述轉(zhuǎn)運倉頂部兩側(cè)邊緣處均設(shè)置有激光測距儀，所述激光測距儀的一側(cè)設(shè)置有rfid讀頭，所述轉(zhuǎn)運倉的頂部內(nèi)壁中心處通過旋轉(zhuǎn)軸活動連接有轉(zhuǎn)動盤，所述轉(zhuǎn)動盤的底端邊緣處等距排列連接有高清攝像頭。

14、通過采用上述技術(shù)方案，通過定位模塊能夠?qū)ω洸孢M(jìn)行定位，通過激光測距儀實時測量轉(zhuǎn)運倉與貨架、貨物的垂直、水平距離通過rfid讀頭掃描貨物電子標(biāo)簽，識別身份信息，高清攝像頭等距排列確保無死角監(jiān)控貨物及貨架。

15、所述提升架的一側(cè)邊緣處設(shè)置有齒槽，所述轉(zhuǎn)運倉的頂部一側(cè)外壁通過軸承連接有導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿的一端固定連接有聯(lián)動齒輪，所述聯(lián)動齒輪與齒槽相嚙合，所述轉(zhuǎn)動盤的底部邊緣處設(shè)置有錐齒環(huán)，所述導(dǎo)桿遠(yuǎn)離聯(lián)動齒輪的一端固定連接有三號錐齒輪，所述三號錐齒輪與錐齒環(huán)相嚙合。

16、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)轉(zhuǎn)運倉進(jìn)行垂直升降過程中，齒槽驅(qū)動與之嚙合的聯(lián)動齒輪旋轉(zhuǎn)，聯(lián)動齒輪轉(zhuǎn)動帶動導(dǎo)桿繞自身軸線旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)桿另一端固定的三號錐齒輪隨導(dǎo)桿旋轉(zhuǎn)，三號錐齒輪與錐齒環(huán)嚙合，二者軸線垂直，將水平旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為垂直旋轉(zhuǎn)，從而帶動錐齒環(huán)進(jìn)行轉(zhuǎn)動，錐齒環(huán)轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)動盤繞中心旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動盤底部的高清攝像頭隨盤體公轉(zhuǎn)，形成環(huán)形掃描軌跡，確保360°無死角監(jiān)控貨物及貨架，利用轉(zhuǎn)動倉的升降動能驅(qū)動高清攝像頭旋轉(zhuǎn)，無需額外電機或電源。

17、所述主貨叉與副貨叉的頂部均設(shè)置有調(diào)節(jié)機構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)包括限位槽、傳動輥、傳動帶和驅(qū)動馬達(dá)，所述主貨叉與副貨叉靠近叉頭的一側(cè)上表面均設(shè)置有限位槽，所述限位槽的兩側(cè)內(nèi)壁均通過軸承連接有傳動輥，所述傳動輥的中部通過傳動帶相連接，所述主貨叉與副貨叉的一側(cè)外壁均設(shè)置有驅(qū)動馬達(dá)，所述驅(qū)動馬達(dá)的輸出端與一側(cè)所述傳動輥相連接。

18、通過采用上述技術(shù)方案，驅(qū)動馬達(dá)輸出端直接驅(qū)動一側(cè)傳動輥旋轉(zhuǎn)，傳動輥通過傳動帶帶動另一側(cè)傳動輥同步轉(zhuǎn)動，傳動輥通過軸承嵌入限位槽兩側(cè)內(nèi)壁，確保傳動帶在限定軌道內(nèi)運行，傳動帶與貨物底部直接接觸，利用靜摩擦力實現(xiàn)毫米級位移控制，通過兩組驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)動相同的方向能夠帶動貨物進(jìn)行一定程度的平移，通過兩組驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)動不同方向能夠帶動貨物進(jìn)行角度的位置的調(diào)整，配合高清攝像頭進(jìn)行輔助校正，保證了貨物入倉的角度，避免因貨物偏移導(dǎo)致的存放失敗或貨架碰撞。

19、所述水平行走機構(gòu)包括驅(qū)動電機、減速器和驅(qū)動輪，所述驅(qū)動電機設(shè)置于提升架的底部一側(cè)，所述驅(qū)動輪排列設(shè)置于提升架的底端，所述驅(qū)動電機的輸出端通過減速器與驅(qū)動輪的驅(qū)動桿處相連接，所述垂直升降機構(gòu)包括升降機與吊索，所述升降機的底部輸出端連接有吊索，且所述吊索的底端與轉(zhuǎn)運倉相連接。

20、通過采用上述技術(shù)方案，驅(qū)動電機輸出高速低扭矩旋轉(zhuǎn)經(jīng)減速器轉(zhuǎn)換為低速高扭矩輸出，從而帶動驅(qū)動輪在導(dǎo)軌上滾動，從而推動提升架沿導(dǎo)軌水平移動，排列設(shè)置的驅(qū)動輪通過剛性軸或同步帶保持轉(zhuǎn)速一致，防止跑偏，通過升降機卷收吊索隨后牽引轉(zhuǎn)運倉沿提升架內(nèi)壁垂直上升。

21、所述提升架一側(cè)設(shè)置有接收控制器，所述接收控制器的一側(cè)設(shè)置有顯示屏。

22、通過采用上述技術(shù)方案，接收控制器起到接收信號以及控制作用，顯示屏能夠?qū)⑷霂煨畔⒊尸F(xiàn)出來，便于更好的控制。

23、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

24、1.通過主貨叉移動時，其內(nèi)側(cè)的一號齒條帶動隔板兩側(cè)的一號齒輪旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動軸通過軸承支撐在隔板上隨一號齒輪同步轉(zhuǎn)動，一號齒輪轉(zhuǎn)動驅(qū)動副貨叉一側(cè)的一號齒條進(jìn)行平移運動，從而帶動副貨叉同步平移運動，兩組一號齒條運動的方向相反從而使得副貨叉自動執(zhí)行與主貨叉相反的動作，從而進(jìn)行存放貨物時同步伸出與收回動作，從而提升了作業(yè)效率提升雙貨叉組件能夠同時對兩組的貨物進(jìn)行存取，主副貨叉動作嚴(yán)格同步，避免傳統(tǒng)雙電機驅(qū)動導(dǎo)致的時序誤差，作業(yè)效率提升80%，每小時循環(huán)次數(shù)達(dá)90次以上；

25、2.通過定位模塊能夠?qū)ω洸孢M(jìn)行定位，通過激光測距儀實時測量轉(zhuǎn)運倉與貨架、貨物的垂直、水平距離通過rfid讀頭掃描貨物電子標(biāo)簽，識別身份信息，通過轉(zhuǎn)運倉的垂直運動能夠帶動轉(zhuǎn)動盤的自動旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動盤旋轉(zhuǎn)帶動轉(zhuǎn)動盤底部的高清攝像頭隨盤體公轉(zhuǎn)，形成環(huán)形掃描軌跡，高清攝像頭等距排列確保360°無死角監(jiān)控貨物及貨架，提升了放取貨的精準(zhǔn)定位。