信息處理的方法及智能設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種信息處理的方法，包括：獲取第一對象集合中第一對象的第一位置信息；根據(jù)第一對象集合中第一對象的第一位置信息確定涵蓋第一對象集合中所有第一對象的在智能設(shè)備所處環(huán)境中的第一空間及第一空間的第二位置信息；將第一空間劃分為至少兩個以上的子空間；分別根據(jù)第一空間中每個子空間的第二位置信息在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合中分別確定出涵蓋第一空間中每個子空間的待匹配空間；將第一空間中每個子空間中的所有第一對象在第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配。本發(fā)明還公開了一種智能設(shè)備。本發(fā)明實(shí)施例大大減少了待匹配對象，通過并行方式對部分特征點(diǎn)分別匹配，提升了特征點(diǎn)的匹配查詢效率。
【專利說明】信息處理的方法及智能設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及信息處理技術(shù)，尤其涉及一種基于智能設(shè)備的三維地圖信息處理方法及智能設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著智能控制在工業(yè)中的應(yīng)用越廣泛，智能機(jī)器人正被應(yīng)用于各種工藝生產(chǎn)中。利用智能機(jī)器人進(jìn)行三維地圖創(chuàng)建也是智能機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用之一。當(dāng)前在利用三維地圖信息進(jìn)行信息查詢及信息匹配時，由于三維地圖信息中的數(shù)據(jù)量信息較大，數(shù)據(jù)種類繁雜，在海量的三維地圖信息進(jìn)行相關(guān)信息的查詢及匹配效率非常低，查詢及匹配所占用的資源也比較多。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的主要目的在于提供一種信息處理的方法及智能設(shè)備，能對查詢對象的特征點(diǎn)進(jìn)行空間劃分，按所劃分空間確定對應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)信息中的待匹配空間，將劃分后空間中的特征點(diǎn)分別在其對應(yīng)的待匹配空間中分別并行匹配，大大減少了待匹配對象，提升了特征點(diǎn)查詢效率。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0005]一種信息處理的方法，應(yīng)用于智能設(shè)備中；包括:
[0006]獲取第一對象集合中第一對象的第一位置信息；
[0007]根據(jù)第一對象集合中第一對象的第一位置信息確定涵蓋所述第一對象集合中所有第一對象的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的第一空間及所述第一空間的第二位置信息；
[0008]將所述第一空間劃分為至少兩個以上的子空間；
[0009]分別根據(jù)所述第一空間中每個子空間的第二位置信息在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合中分別確定出涵蓋所述第一空間中每個子空間的待匹配空間；
[0010]將所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象在所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配，確定所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象的匹配度，并輸出匹配結(jié)果。
[0011]一種智能設(shè)備，包括:獲取單元、第一確定單元、劃分單元、第二確定單元、匹配單元、第三確定單元和輸出單元，其中:
[0012]獲取單元，用于獲取第一對象集合中第一對象的第一位置信息；
[0013]第一確定單元，用于根據(jù)第一對象集合中第一對象的第一位置信息確定涵蓋所述第一對象集合中所有第一對象的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的第一空間及所述第一空間的第二位置信息；
[0014]劃分單元，用于將所述第一空間劃分為至少兩個以上的子空間；
[0015]第二確定單元，用于分別根據(jù)所述第一空間中每個子空間的第二位置信息在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合中分別確定出涵蓋所述第一空間中每個子空間的待匹配空間；
[0016]匹配單元，用于將所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象在所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配；
[0017]第三確定單元，用于確定所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象的匹配度；
[0018]輸出單元，用于輸出所述匹配單元的匹配結(jié)果。
[0019]本發(fā)明的實(shí)施例中，獲取第一對象集合中第一對象的第一位置信息；根據(jù)第一對象集合中第一對象的第一位置信息確定涵蓋所述第一對象集合中所有第一對象的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的第一空間及所述第一空間的第二位置信息；將所述第一空間劃分為至少兩個以上的子空間；分別根據(jù)所述第一空間中每個子空間的第二位置信息在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合中分別確定出涵蓋所述第一空間中每個子空間的待匹配空間；將所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象在所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配，確定所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象的匹配度，并輸出匹配結(jié)果。本發(fā)明實(shí)施例在確定對智能設(shè)備采集的第一對象如特征點(diǎn)集合在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合如三維地圖信息中進(jìn)行查詢或匹配時，先按這些第一對象如特征點(diǎn)的位置確定能涵蓋這些特征點(diǎn)的正方體空間，通過將所確定的正方體空間均分為八個不同的小正方體；根據(jù)小正方體的位置信息，為每個小正方體在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合如三維地圖信息中確定能涵蓋小正方體的正方體，作為待匹配的正方體空間；然后將每個小正方體中的特征點(diǎn)與每個小正方體對應(yīng)的待匹配的正方體空間中的第一對象分別進(jìn)行匹配，確定每個小正方體中的每個特征點(diǎn)是否存在相同的第一對象，存在時即確定能匹配到，否則不能匹配；從而實(shí)現(xiàn)對特征點(diǎn)的查詢。本發(fā)明實(shí)施例大大減少了待匹配對象，通過并行方式對部分特征點(diǎn)分別匹配，提升了第一對象的匹配查詢效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的信息處理的方法的流程示意圖；
[0021]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二的信息處理的方法的流程示意圖；
[0022]圖3為本發(fā)明實(shí)施例三的信息處理的方法的流程示意圖；
[0023]圖4為本發(fā)明實(shí)施例四的信息處理的方法的流程示意圖；
[0024]圖5為本發(fā)明實(shí)施例的智能設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0025]本發(fā)明實(shí)施例，主要是針對當(dāng)前三維地圖信息中數(shù)據(jù)量大，對三維地圖信息查詢匹配效率低下的缺陷而提出。
[0026]本發(fā)明實(shí)施例主要是基于當(dāng)前的特征點(diǎn)管理樹圖(0CT0MAP)，在采集特征點(diǎn)時，根據(jù)所確定的特征點(diǎn)的位置信息，將每個特征點(diǎn)與該特征點(diǎn)的顏色信息如RGB信息，位置信息，特征描述信息如尺度、旋轉(zhuǎn)等，與0CT0MAP中正方形節(jié)點(diǎn)相對應(yīng)。這樣，在應(yīng)用地圖信息時，可以按0CT0MAP中正方形節(jié)點(diǎn)劃分方式對所采集到的或0CT0MAP中節(jié)點(diǎn)的特征點(diǎn)進(jìn)行劃分，以并行對劃分后的特征點(diǎn)進(jìn)行并行處理如匹配、查詢等，提升本發(fā)明實(shí)施例的對地圖信息的處理效率。
[0027]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下舉實(shí)施例并參照附圖，對本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0028]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的信息處理的方法的流程示意圖，如圖1所示，在本發(fā)明一個優(yōu)選實(shí)施例中，信息處理的方法包括以下步驟:
[0029]本實(shí)施例的信息處理的方法應(yīng)用于智能設(shè)備中，如該智能設(shè)備可以為智能機(jī)器人，該智能機(jī)器人具有圖像采集單元作為一個優(yōu)選示例，本發(fā)明實(shí)施例的圖像采集單元可以為攝像頭，作為一種示例，圖像采集單元也可以是專用的圖像采集及分析系統(tǒng)，如可以是攝像傳感器、RGB圖像傳感器等。該智能設(shè)備還具有圖像處理能力。
[0030]步驟101，獲取第一對象集合中第一對象的第一位置信息；
[0031]本示例中，第一對象可以為智能設(shè)備所取景圖像中的物體的特征點(diǎn)；本示例中，特征點(diǎn)可以為任何物體上的任何部位的成像點(diǎn)。如物體的邊緣處的點(diǎn)，也可以是物體上的與該物體的特性不一致的點(diǎn)，如白色物體上的黑色斑點(diǎn)，物體上凸起的點(diǎn)，物體上凹下點(diǎn)，金屬制物體上的銹點(diǎn)，物體表面漆體上的剝落點(diǎn)等。
[0032]本示例中，第一位置信息主要為特征點(diǎn)的位置信息，如可以是特征點(diǎn)的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的坐標(biāo)信息，該坐標(biāo)信息為所述智能設(shè)備所處環(huán)境的全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)信息，該全局坐標(biāo)系即為本說明實(shí)施例中的三維地圖信息所依據(jù)的坐標(biāo)系。
[0033]假設(shè)查詢特征點(diǎn)的點(diǎn)集為S，S中將包含一組三維空間的查詢特征點(diǎn)如(xl，yl, Zl
，x2, y2, z2,......xn, yn, zn)。其中,(xl, yl, zl)對應(yīng)于特征點(diǎn) I, (x2, y2, z2)對應(yīng)于特征點(diǎn)2,......(xn, yn, zn)對應(yīng)于特征點(diǎn)η。
[0034]步驟102，根據(jù)第一對象集合中第一對象的第一位置信息確定涵蓋所述第一對象集合中所有第一對象的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的第一空間及所述第一空間的第二位置信息；
[0035]通過第一對象集合中第一對象的第一位置信息，確定出能涵蓋第一對象集合中所有第一對象的第一空間。本示例中，第一空間為正方體空間，其為能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)的正方體空間，該正方體空間最好設(shè)置為恰好能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)的最小正方體?？筛鶕?jù)實(shí)際需要，將第一空間的正方體空間設(shè)置為恰好能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)及所述智能設(shè)備的正方體空間。
[0036]當(dāng)根據(jù)當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)確定出第一空間的正方體后，該正方體的位置也就隨即確定了。
[0037]以前述特征點(diǎn)集合中的特征點(diǎn)為特征點(diǎn)I至特征點(diǎn)η、查詢特征點(diǎn)的點(diǎn)集為
S為(xl, yl, zl, x2, y2, z2,......xn, yn, zn)為例，計算包含點(diǎn)集S的最小立方體V,
可通過計算立方體的兩個對角定點(diǎn)實(shí)現(xiàn)，下角點(diǎn)為Pmin= (Xmin, Ymin, Zmin)和上角點(diǎn)Pmax= (Xmax, Ymax, Zmax)。其中的 Xmin, Ymin, Zmin 和 Xmax, Ymax, Zmax 可以通過遍歷 S 集中的點(diǎn)來確定。
[0038]步驟103，將所述第一空間劃分為至少兩個以上的子空間；
[0039]將步驟102中確定的第一空間劃分為至少兩個以上的子空間，由于第一空間為正方體空間，一般是將其劃分為八個均等的小正方體，也可以根據(jù)需要，將其劃分為四個、六個、九個、十二個、十六個等任意個相等的正方體。由于目前的三維地圖信息一般采用特征點(diǎn)管理樹圖(0CT0MAP)結(jié)構(gòu)，最好將第一空間劃分為八個相同的立方體子空間，以方便繼續(xù)對該立方體子空間進(jìn)行下一級劃分，以實(shí)現(xiàn)與OCTOMAP結(jié)構(gòu)對應(yīng)，快速實(shí)現(xiàn)地圖信息的查詢及匹配處理等。
[0040]步驟104，分別根據(jù)所述第一空間中每個子空間的第二位置信息在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合中分別確定出涵蓋所述第一空間中每個子空間的待匹配空間；
[0041]當(dāng)?shù)谝豢臻g的位置確定之后，該第一空間中每個子空間的位置也隨即被確定。這樣，可以確定第一空間的每個子空間在OCTOMAP中的位置，并在OCTOMAP中確定能涵蓋第一空間的子空間的正方體節(jié)點(diǎn)，作為待匹配空間。
[0042]對于第一空間的各子空間而言，其各自對應(yīng)的待匹配空間可能有重疊部分，也可能出現(xiàn)多個子空間對應(yīng)于一個待匹配空間的可能。
[0043]步驟105，將所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象在所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配，確定所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象的匹配度；
[0044]將所述第一空間中每個子空間中的所有特征點(diǎn)，與對應(yīng)于子空間的待匹配空間的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配；本示例中，可以以特征點(diǎn)的位置信息作為特征點(diǎn)是否匹配的條件，當(dāng)確定子空間中的特征點(diǎn)的位置與待匹配空間的特征點(diǎn)的位置重疊時，確定該兩特征點(diǎn)匹配；也可以以特征點(diǎn)的其他屬性作為是否匹配的條件，如將特征點(diǎn)的顏色信息及位置信息作為匹配條件，只有在特征點(diǎn)之間的位置匹配且顏色信息均匹配時，確定特征點(diǎn)之間匹配。
[0045]當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例中，以特征點(diǎn)的特征描述信息作為特征點(diǎn)之間的匹配條件是最準(zhǔn)確的。特征描述信息是表征特征點(diǎn)的屬性的信息。
[0046]具體地，可通過SIFT算法、SURF算法或ORB算法等確定特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的信息及特征點(diǎn)的特征描述信息；特征點(diǎn)的特征描述信息能唯一標(biāo)識一個特征點(diǎn)，其是64維或128維的數(shù)據(jù)，當(dāng)然，隨著對特征點(diǎn)屬性進(jìn)一步的劃分，表征特征點(diǎn)的特征描述信息可以是其他維度的參數(shù)。作為示例，特征描述信息可以為尺度和旋轉(zhuǎn)。
[0047]當(dāng)特征點(diǎn)的特征描述信息的相似度達(dá)到設(shè)定閾值時，確定特征點(diǎn)之間匹配。
[0048]步驟206，輸出匹配結(jié)果。
[0049]輸出子空間中能與待匹配空間中匹配的特征點(diǎn)，以及未能與待匹配空間中匹配的特征點(diǎn)。
[0050]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二的信息處理的方法的流程示意圖，如圖2所示，在本發(fā)明一個優(yōu)選實(shí)施例中，信息處理的方法包括以下步驟:
[0051]本實(shí)施例的信息處理的方法應(yīng)用于智能設(shè)備中，如該智能設(shè)備可以為智能機(jī)器人，該智能機(jī)器人具有圖像采集單元作為一個優(yōu)選示例，本發(fā)明實(shí)施例的圖像采集單元可以為攝像頭，作為一種示例，圖像采集單元也可以是專用的圖像采集及分析系統(tǒng)，如可以是攝像傳感器、RGB圖像傳感器等。該智能設(shè)備還具有圖像處理能力。
[0052]步驟201，獲取第一對象集合中第一對象的第一位置信息；
[0053]本示例中，第一對象可以為智能設(shè)備所取景圖像中的物體的特征點(diǎn)；本示例中，特征點(diǎn)可以為任何物體上的任何部位的成像點(diǎn)。如物體的邊緣處的點(diǎn)，也可以是物體上的與該物體的特性不一致的點(diǎn)，如白色物體上的黑色斑點(diǎn)，物體上凸起的點(diǎn)，物體上凹下點(diǎn)，金屬制物體上的銹點(diǎn)，物體表面漆體上的剝落點(diǎn)等。
[0054]本示例中，第一位置信息主要為特征點(diǎn)的位置信息，如可以是特征點(diǎn)的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的坐標(biāo)信息，該坐標(biāo)信息為所述智能設(shè)備所處環(huán)境的全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)信息，該全局坐標(biāo)系即為本說明實(shí)施例中的三維地圖信息所依據(jù)的坐標(biāo)系。
[0055]假設(shè)查詢特征點(diǎn)的點(diǎn)集為S，S中將包含一組三維空間的查詢特征點(diǎn)如(xl，yl, zl
，x2, y2, z2,......xn, yn, zn)。其中,(xl, yl, zl)對應(yīng)于特征點(diǎn) I, (x2, y2, z2)對應(yīng)于特征點(diǎn)2,......(xn, yn, zn)對應(yīng)于特征點(diǎn)η。
[0056]步驟202，根據(jù)第一對象集合中第一對象的第一位置信息確定涵蓋所述第一對象集合中所有第一對象的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的第一空間及所述第一空間的第二位置信息；
[0057]通過第一對象集合中第一對象的第一位置信息，確定出能涵蓋第一對象集合中所有第一對象的第一空間。本示例中，第一空間為正方體空間，其為能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)的正方體空間，該正方體空間最好設(shè)置為恰好能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)的最小正方體。可根據(jù)實(shí)際需要，將第一空間的正方體空間設(shè)置為恰好能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)及所述智能設(shè)備的正方體空間。
[0058]當(dāng)根據(jù)當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)確定出第一空間的正方體后，該正方體的位置也就隨即確定了。
[0059]以前述特征點(diǎn)集合中的特征點(diǎn)為特征點(diǎn)I至特征點(diǎn)η、查詢特征點(diǎn)的點(diǎn)集為
S為(xl, yl, zl, x2, y2, z2,......xn, yn, zn)為例，計算包含點(diǎn)集S的最小立方體V,
可通過計算立方體的兩個對角定點(diǎn)實(shí)現(xiàn)，下角點(diǎn)為Pmin= (Xmin, Ymin, Zmin)和上角點(diǎn)Pmax= (Xmax, Ymax, Zmax)。其中的 Xmin, Ymin, Zmin 和 Xmax, Ymax, Zmax 可以通過遍歷 S 集中的點(diǎn)來確定。
[0060]步驟203，將所述第一空間劃分為至少兩個以上的子空間；
[0061]將步驟202中確定的第一空間劃分為至少兩個以上的子空間，由于第一空間為正方體空間，一般是將其劃分為八個均等的小正方體，也可以根據(jù)需要，將其劃分為四個、六個、九個、十二個、十六個等任意個相等的正方體。由于目前的三維地圖信息一般采用特征點(diǎn)管理樹圖(OCTOMAP)結(jié)構(gòu)，最好將第一空間劃分為八個相同的立方體子空間，以方便繼續(xù)對該立方體子空間進(jìn)行下一級劃分，以實(shí)現(xiàn)與OCTOMAP結(jié)構(gòu)對應(yīng)，快速實(shí)現(xiàn)地圖信息的查詢及匹配處理等。
[0062]步驟204，分別根據(jù)所述第一空間中每個子空間的第二位置信息在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合中分別確定出涵蓋所述第一空間中每個子空間的待匹配空間；
[0063]當(dāng)?shù)谝豢臻g的位置確定之后，該第一空間中每個子空間的位置也隨即被確定。這樣，可以確定第一空間的每個子空間在OCTOMAP中的位置，并在OCTOMAP中確定能涵蓋第一空間的子空間的正方體節(jié)點(diǎn)，作為待匹配空間。
[0064]對于第一空間的各子空間而言，其各自對應(yīng)的待匹配空間可能有重疊部分，也可能出現(xiàn)多個子空間對應(yīng)于一個待匹配空間的可能。
[0065]步驟205，將所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象在所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配，確定所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象的匹配度；
[0066]將所述第一空間中每個子空間中的所有特征點(diǎn)，與對應(yīng)于子空間的待匹配空間的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配；本示例中，可以以特征點(diǎn)的位置信息作為特征點(diǎn)是否匹配的條件，當(dāng)確定子空間中的特征點(diǎn)的位置與待匹配空間的特征點(diǎn)的位置重疊時，確定該兩特征點(diǎn)匹配；也可以以特征點(diǎn)的其他屬性作為是否匹配的條件，如將特征點(diǎn)的顏色信息及位置信息作為匹配條件，只有在特征點(diǎn)之間的位置匹配且顏色信息均匹配時，確定特征點(diǎn)之間匹配。
[0067]當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例中，以特征點(diǎn)的特征描述信息作為特征點(diǎn)之間的匹配條件是最準(zhǔn)確的。特征描述信息是表征特征點(diǎn)的屬性的信息。
[0068]具體地，可通過SIFT算法、SURF算法或ORB算法等確定特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的信息及特征點(diǎn)的特征描述信息；特征點(diǎn)的特征描述信息能唯一標(biāo)識一個特征點(diǎn)，其是64維或128維的數(shù)據(jù)，當(dāng)然，隨著對特征點(diǎn)屬性進(jìn)一步的劃分，表征特征點(diǎn)的特征描述信息可以是其他維度的參數(shù)。作為示例，特征描述信息可以為尺度和旋轉(zhuǎn)。
[0069]當(dāng)特征點(diǎn)的特征描述信息的相似度達(dá)到設(shè)定閾值時，確定特征點(diǎn)之間匹配。具體地，分別計算所述第一空間中每個子空間中的每個第一對象的第一信息集合與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的每個第一對象的第二信息集合的相似度；確定相似度達(dá)到設(shè)定閾值時，確定所述第一空間中每個子空間中的第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象相同。其中，所述第一信息集合包括:所述第一空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息；所述第二信息集合包括所述待匹配空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息。
[0070]將第一空間中子空間的特征點(diǎn)的特征描述信息中的各特征描述項(xiàng)與待匹配空間中的每一個特征點(diǎn)的特征描述信息中的各特征描述項(xiàng)分別進(jìn)行比對，當(dāng)其相似度超過設(shè)定閾值時，確定為該對應(yīng)的特征描述項(xiàng)相符或相同；而當(dāng)兩個以上的特征點(diǎn)的特征描述信息中的相符或相同的特征描述項(xiàng)超出設(shè)定的閾值比例時，確定為特征點(diǎn)之間的特征描述信息相符或相同；如相符或相同的特征描述項(xiàng)占特征點(diǎn)的特征描述信息中的所有特征描述項(xiàng)的比例為99.99999%時，確定為兩個以上的特征點(diǎn)的特征描述信息相符或相同，進(jìn)而確定為兩個以上的特征點(diǎn)匹配。
[0071]步驟206，輸出匹配結(jié)果。
[0072]輸出子空間中能與待匹配空間中匹配的特征點(diǎn)，以及未能與待匹配空間中匹配的特征點(diǎn)。
[0073]圖3為本發(fā)明實(shí)施例三的信息處理的方法的流程示意圖，如圖3所示，在本發(fā)明一個優(yōu)選實(shí)施例中，信息處理的方法包括以下步驟:
[0074]本實(shí)施例的信息處理的方法應(yīng)用于智能設(shè)備中，如該智能設(shè)備可以為智能機(jī)器人，該智能機(jī)器人具有圖像采集單元作為一個優(yōu)選示例，本發(fā)明實(shí)施例的圖像采集單元可以為攝像頭，作為一種示例，圖像采集單元也可以是專用的圖像采集及分析系統(tǒng)，如可以是攝像傳感器、RGB圖像傳感器等。該智能設(shè)備還具有圖像處理能力。
[0075]步驟301，獲取第一對象集合中第一對象的第一位置信息；
[0076]本示例中，第一對象可以為智能設(shè)備所取景圖像中的物體的特征點(diǎn)；本示例中，特征點(diǎn)可以為任何物體上的任何部位的成像點(diǎn)。如物體的邊緣處的點(diǎn)，也可以是物體上的與該物體的特性不一致的點(diǎn)，如白色物體上的黑色斑點(diǎn)，物體上凸起的點(diǎn)，物體上凹下點(diǎn)，金屬制物體上的銹點(diǎn)，物體表面漆體上的剝落點(diǎn)等。
[0077]本示例中，第一位置信息主要為特征點(diǎn)的位置信息，如可以是特征點(diǎn)的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的坐標(biāo)信息，該坐標(biāo)信息為所述智能設(shè)備所處環(huán)境的全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)信息，該全局坐標(biāo)系即為本說明實(shí)施例中的三維地圖信息所依據(jù)的坐標(biāo)系。
[0078]假設(shè)查詢特征點(diǎn)的點(diǎn)集為S，S中將包含一組三維空間的查詢特征點(diǎn)如(xl，yl, zl
，x2, y2, z2,......xn, yn, zn)。其中,(xl, yl, zl)對應(yīng)于特征點(diǎn) I, (x2, y2, z2)對應(yīng)于特征點(diǎn)2,......(xn, yn, zn)對應(yīng)于特征點(diǎn)η。
[0079]步驟302，根據(jù)第一對象集合中第一對象的第一位置信息確定涵蓋所述第一對象集合中所有第一對象的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的第一空間及所述第一空間的第二位置信息；
[0080]通過第一對象集合中第一對象的第一位置信息，確定出能涵蓋第一對象集合中所有第一對象的第一空間。本示例中，第一空間為正方體空間，其為能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)的正方體空間，該正方體空間最好設(shè)置為恰好能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)的最小正方體?？筛鶕?jù)實(shí)際需要，將第一空間的正方體空間設(shè)置為恰好能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)及所述智能設(shè)備的正方體空間。
[0081]當(dāng)根據(jù)當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)確定出第一空間的正方體后，該正方體的位置也就隨即確定了。
[0082]以前述特征點(diǎn)集合中的特征點(diǎn)為特征點(diǎn)I至特征點(diǎn)η、查詢特征點(diǎn)的點(diǎn)集為
S為(xl, yl, zl, x2, y2, z2,......xn, yn, zn)為例，計算包含點(diǎn)集S的最小立方體V,
可通過計算立方體的兩個對角定點(diǎn)實(shí)現(xiàn)，下角點(diǎn)為Pmin= (Xmin, Ymin, Zmin)和上角點(diǎn)Pmax= (Xmax, Ymax, Zmax)。其中的 Xmin, Ymin, Zmin 和 Xmax, Ymax, Zmax 可以通過遍歷 S 集中的點(diǎn)來確定。
[0083]步驟303，將所述第一空間劃分為至少兩個以上的子空間；
[0084]將步驟302中確定的第一空間劃分為至少兩個以上的子空間，由于第一空間為正方體空間，一般是將其劃分為八個均等的小正方體，也可以根據(jù)需要，將其劃分為四個、六個、九個、十二個、十六個等任意個相等的正方體。由于目前的三維地圖信息一般采用特征點(diǎn)管理樹圖(OCTOMAP)結(jié)構(gòu)，最好將第一空間劃分為八個相同的立方體子空間，以方便繼續(xù)對該立方體子空間進(jìn)行下一級劃分，以實(shí)現(xiàn)與OCTOMAP結(jié)構(gòu)對應(yīng)，快速實(shí)現(xiàn)地圖信息的查詢及匹配處理等。
[0085]步驟304，分別根據(jù)所述第一空間中每個子空間的第二位置信息在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合中分別確定出涵蓋所述第一空間中每個子空間的待匹配空間；
[0086]當(dāng)?shù)谝豢臻g的位置確定之后，該第一空間中每個子空間的位置也隨即被確定。這樣，可以確定第一空間的每個子空間在OCTOMAP中的位置，并在OCTOMAP中確定能涵蓋第一空間的子空間的正方體節(jié)點(diǎn)，作為待匹配空間。
[0087]對于第一空間的各子空間而言，其各自對應(yīng)的待匹配空間可能有重疊部分，也可能出現(xiàn)多個子空間對應(yīng)于一個待匹配空間的可能。
[0088]本示例中，預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)信息集合，包括:
[0089]通過所述圖像采集單元采集第三信息集合及第四信息集合；
[0090]從所述第三信息集合中的第三信息中提取第一對象集合；
[0091]根據(jù)所述第四信息集合中的第四信息計算所述第一對象集合中每個第一對象的第三位置信息；確定所述智能設(shè)備在所述環(huán)境中的第四位置信息；根據(jù)所述第四位置信息及所述第三位置信息，計算所述第一對象集合中每個第一對象的第五位置信息；
[0092]根據(jù)所述第三信息集合中的第三信息確定所述第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合中的第一信息；
[0093]建立所述第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合與第五位置信息的對應(yīng)關(guān)系，作為預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合。
[0094]其中，所述第一對象包括:特征點(diǎn)；
[0095]所述第一信息集合包括:所述第一空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息；所述第二信息集合包括所述待匹配空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息；
[0096]所述第三信息集合包括:圖像信息集合；所述第三信息包括:圖像信息；
[0097]所述第四信息集合包括:深度信息集合；所述第四信息包括:深度信息；
[0098]所述第三位置信息包括:特征點(diǎn)相對于所述圖像采集單元的位置信息；
[0099]所述第四位置信息包括:所述智能設(shè)備在所述環(huán)境中全局坐標(biāo)系中的位置信息；
[0100]所述第五位置信息包括:特征點(diǎn)在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的位置信息。
[0101]具體地，預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)信息集合，包括:
[0102]通過智能設(shè)備上設(shè)置的攝像頭等圖像采集單元采集所述智能設(shè)備所處的環(huán)境的圖像信息，圖像信息中包含攝像頭所能拍攝的所有景像信息。
[0103]提取所采集的圖像信息中的所有特征點(diǎn)，形成特征點(diǎn)集合。
[0104]通過智能設(shè)備上設(shè)置的攝像頭等圖像采集單元采集的圖像信息確定圖像信息的深度信息，根據(jù)深度信息計算所述特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的相對于智能設(shè)備上設(shè)置的圖像采集單元的位置信息；
[0105]確定所述智能設(shè)備在環(huán)境中的全局坐標(biāo)系中的位置信息；具體地，所述智能設(shè)備位于初始位置時，確定所述智能設(shè)備在環(huán)境中的全局坐標(biāo)系中的位置信息的方式為設(shè)定所述智能設(shè)備在全局坐標(biāo)系中的位置信息，如設(shè)置為(0，0，O)。當(dāng)智能設(shè)備移動時，可以通過即時定位與地圖構(gòu)建(SLAM, Simultaneous Localizat1n and Mapping)方式或隨機(jī)抽樣一致算法(RANSAC, Random Sample Consensus Algorithm)方式確定所述智能設(shè)備在環(huán)境中的全局坐標(biāo)系中的位置信息。
[0106]根據(jù)智能設(shè)備在環(huán)境中的全局坐標(biāo)系中的位置信息及每個特征點(diǎn)的相對于智能設(shè)備上設(shè)置的圖像采集單元的位置信息，計算所述特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的全局坐標(biāo)系中的位置信息；
[0107]根據(jù)圖像信息確定所述特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的特征描述信息；
[0108]建立所述特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的特征描述信息與所述特征點(diǎn)的全局坐標(biāo)系中的位置信息的對應(yīng)關(guān)系。
[0109]步驟305，將所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象在所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配，確定所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象的匹配度；
[0110]將所述第一空間中每個子空間中的所有特征點(diǎn)，與對應(yīng)于子空間的待匹配空間的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配；本示例中，可以以特征點(diǎn)的位置信息作為特征點(diǎn)是否匹配的條件，當(dāng)確定子空間中的特征點(diǎn)的位置與待匹配空間的特征點(diǎn)的位置重疊時，確定該兩特征點(diǎn)匹配；也可以以特征點(diǎn)的其他屬性作為是否匹配的條件，如將特征點(diǎn)的顏色信息及位置信息作為匹配條件，只有在特征點(diǎn)之間的位置匹配且顏色信息均匹配時，確定特征點(diǎn)之間匹配。
[0111]當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例中，以特征點(diǎn)的特征描述信息作為特征點(diǎn)之間的匹配條件是最準(zhǔn)確的。特征描述信息是表征特征點(diǎn)的屬性的信息。
[0112]具體地，可通過SIFT算法、SURF算法或ORB算法等確定特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的信息及特征點(diǎn)的特征描述信息；特征點(diǎn)的特征描述信息能唯一標(biāo)識一個特征點(diǎn)，其是64維或128維的數(shù)據(jù)，當(dāng)然，隨著對特征點(diǎn)屬性進(jìn)一步的劃分，表征特征點(diǎn)的特征描述信息可以是其他維度的參數(shù)。作為示例，特征描述信息可以為尺度和旋轉(zhuǎn)。
[0113]當(dāng)特征點(diǎn)的特征描述信息的相似度達(dá)到設(shè)定閾值時，確定特征點(diǎn)之間匹配。具體地，分別計算所述第一空間中每個子空間中的每個第一對象的第一信息集合與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的每個第一對象的第二信息集合的相似度；確定相似度達(dá)到設(shè)定閾值時，確定所述第一空間中每個子空間中的第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象相同。其中，所述第一信息集合包括:所述第一空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息；所述第二信息集合包括所述待匹配空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息。
[0114]將第一空間中子空間的特征點(diǎn)的特征描述信息中的各特征描述項(xiàng)與待匹配空間中的每一個特征點(diǎn)的特征描述信息中的各特征描述項(xiàng)分別進(jìn)行比對，當(dāng)其相似度超過設(shè)定閾值時，確定為該對應(yīng)的特征描述項(xiàng)相符或相同；而當(dāng)兩個以上的特征點(diǎn)的特征描述信息中的相符或相同的特征描述項(xiàng)超出設(shè)定的閾值比例時，確定為特征點(diǎn)之間的特征描述信息相符或相同；如相符或相同的特征描述項(xiàng)占特征點(diǎn)的特征描述信息中的所有特征描述項(xiàng)的比例為99.99999%時，確定為兩個以上的特征點(diǎn)的特征描述信息相符或相同，進(jìn)而確定為兩個以上的特征點(diǎn)匹配。
[0115]步驟306，輸出匹配結(jié)果。
[0116]輸出子空間中能與待匹配空間中匹配的特征點(diǎn)，以及未能與待匹配空間中匹配的特征點(diǎn)。
[0117]圖4為本發(fā)明實(shí)施例四的信息處理的方法的流程示意圖，如圖4所示，在本發(fā)明一個優(yōu)選實(shí)施例中，信息處理的方法包括以下步驟:
[0118]本實(shí)施例的信息處理的方法應(yīng)用于智能設(shè)備中，如該智能設(shè)備可以為智能機(jī)器人，該智能機(jī)器人具有圖像采集單元作為一個優(yōu)選示例，本發(fā)明實(shí)施例的圖像采集單元可以為攝像頭，作為一種示例，圖像采集單元也可以是專用的圖像采集及分析系統(tǒng)，如可以是攝像傳感器、RGB圖像傳感器等。該智能設(shè)備還具有圖像處理能力。
[0119]步驟401，獲取第一對象集合中第一對象的第一位置信息；
[0120]本示例中，第一對象可以為智能設(shè)備所取景圖像中的物體的特征點(diǎn)；本示例中，特征點(diǎn)可以為任何物體上的任何部位的成像點(diǎn)。如物體的邊緣處的點(diǎn)，也可以是物體上的與該物體的特性不一致的點(diǎn)，如白色物體上的黑色斑點(diǎn)，物體上凸起的點(diǎn)，物體上凹下點(diǎn)，金屬制物體上的銹點(diǎn)，物體表面漆體上的剝落點(diǎn)等。
[0121]本示例中，第一位置信息主要為特征點(diǎn)的位置信息，如可以是特征點(diǎn)的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的坐標(biāo)信息，該坐標(biāo)信息為所述智能設(shè)備所處環(huán)境的全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)信息，該全局坐標(biāo)系即為本說明實(shí)施例中的三維地圖信息所依據(jù)的坐標(biāo)系。
[0122]假設(shè)查詢特征點(diǎn)的點(diǎn)集為S，S中將包含一組三維空間的查詢特征點(diǎn)如(xl，yl, Zl，x2, y2, z2,......xn, yn, zn)。其中,(xl, yl, zl)對應(yīng)于特征點(diǎn) I, (x2, y2, z2)對應(yīng)于特征點(diǎn)2,......(xn, yn, zn)對應(yīng)于特征點(diǎn)η。
[0123]本示例中，主要是通過智能設(shè)備所拍攝的圖像信息中獲取特征點(diǎn)。關(guān)于圖像信息中的特征點(diǎn)的提取方式，可以通過SIFT算法、SURF算法或ORB算法等確定特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的信息及特征點(diǎn)的特征描述信息，將這些獲取的特征點(diǎn)形成特征點(diǎn)集合。
[0124]步驟402，根據(jù)第一對象集合中第一對象的第一位置信息確定涵蓋所述第一對象集合中所有第一對象的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的第一空間及所述第一空間的第二位置信息；
[0125]通過第一對象集合中第一對象的第一位置信息，確定出能涵蓋第一對象集合中所有第一對象的第一空間。本示例中，第一空間為正方體空間，其為能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)的正方體空間，該正方體空間最好設(shè)置為恰好能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)的最小正方體?？筛鶕?jù)實(shí)際需要，將第一空間的正方體空間設(shè)置為恰好能涵蓋當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)及所述智能設(shè)備的正方體空間。
[0126]當(dāng)根據(jù)當(dāng)前查詢特征點(diǎn)集合中所有特征點(diǎn)確定出第一空間的正方體后，該正方體的位置也就隨即確定了。
[0127]以前述特征點(diǎn)集合中的特征點(diǎn)為特征點(diǎn)I至特征點(diǎn)η、查詢特征點(diǎn)的點(diǎn)集為
S為(xl, yl, zl, x2, y2, z2,......xn, yn, zn)為例，計算包含點(diǎn)集S的最小立方體V,
可通過計算立方體的兩個對角定點(diǎn)實(shí)現(xiàn)，下角點(diǎn)為Pmin= (Xmin, Ymin, Zmin)和上角點(diǎn)Pmax= (Xmax, Ymax, Zmax)。其中的 Xmin, Ymin, Zmin 和 Xmax, Ymax, Zmax 可以通過遍歷 S 集中的點(diǎn)來確定。
[0128]步驟403，將所述第一空間劃分為至少兩個以上的子空間；
[0129]將步驟402中確定的第一空間劃分為至少兩個以上的子空間，由于第一空間為正方體空間，一般是將其劃分為八個均等的小正方體，也可以根據(jù)需要，將其劃分為四個、六個、九個、十二個、十六個等任意個相等的正方體。由于目前的三維地圖信息一般采用特征點(diǎn)管理樹圖(OCTOMAP)結(jié)構(gòu)，最好將第一空間劃分為八個相同的立方體子空間，以方便繼續(xù)對該立方體子空間進(jìn)行下一級劃分，以實(shí)現(xiàn)與OCTOMAP結(jié)構(gòu)對應(yīng)，快速實(shí)現(xiàn)地圖信息的查詢及匹配處理等。
[0130]步驟404，分別根據(jù)所述第一空間中每個子空間的第二位置信息在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合中分別確定出涵蓋所述第一空間中每個子空間的待匹配空間；
[0131]當(dāng)?shù)谝豢臻g的位置確定之后，該第一空間中每個子空間的位置也隨即被確定。這樣，可以確定第一空間的每個子空間在OCTOMAP中的位置，并在OCTOMAP中確定能涵蓋第一空間的子空間的正方體節(jié)點(diǎn)，作為待匹配空間。
[0132]對于第一空間的各子空間而言，其各自對應(yīng)的待匹配空間可能有重疊部分，也可能出現(xiàn)多個子空間對應(yīng)于一個待匹配空間的可能。
[0133]本示例中，預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)信息集合，包括:
[0134]通過所述圖像采集單元采集第三信息集合及第四信息集合；
[0135]從所述第三信息集合中的第三信息中提取第一對象集合；
[0136]根據(jù)所述第四信息集合中的第四信息計算所述第一對象集合中每個第一對象的第三位置信息；確定所述智能設(shè)備在所述環(huán)境中的第四位置信息；根據(jù)所述第四位置信息及所述第三位置信息，計算所述第一對象集合中每個第一對象的第五位置信息；
[0137]根據(jù)所述第三信息集合中的第三信息確定所述第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合中的第一信息；
[0138]建立所述第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合與第五位置信息的對應(yīng)關(guān)系，作為預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合。
[0139]其中，所述第一對象包括:特征點(diǎn)；
[0140]所述第一信息集合包括:所述第一空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息；所述第二信息集合包括所述待匹配空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息；
[0141]所述第三信息集合包括:圖像信息集合；所述第三信息包括:圖像信息；
[0142]所述第四信息集合包括:深度信息集合；所述第四信息包括:深度信息；
[0143]所述第三位置信息包括:特征點(diǎn)相對于所述圖像采集單元的位置信息；
[0144]所述第四位置信息包括:所述智能設(shè)備在所述環(huán)境中全局坐標(biāo)系中的位置信息；
[0145]所述第五位置信息包括:特征點(diǎn)在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的位置信息。
[0146]具體地，預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)信息集合，包括:
[0147]通過智能設(shè)備上設(shè)置的攝像頭等圖像采集單元采集所述智能設(shè)備所處的環(huán)境的圖像信息，圖像信息中包含攝像頭所能拍攝的所有景像信息。
[0148]提取所采集的圖像信息中的所有特征點(diǎn)，形成特征點(diǎn)集合。
[0149]通過智能設(shè)備上設(shè)置的攝像頭等圖像采集單元采集的圖像信息確定圖像信息的深度信息，根據(jù)深度信息計算所述特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的相對于智能設(shè)備上設(shè)置的圖像采集單元的位置信息；
[0150]確定所述智能設(shè)備在環(huán)境中的全局坐標(biāo)系中的位置信息；具體地，所述智能設(shè)備位于初始位置時，確定所述智能設(shè)備在環(huán)境中的全局坐標(biāo)系中的位置信息的方式為設(shè)定所述智能設(shè)備在全局坐標(biāo)系中的位置信息，如設(shè)置為(0，0，O)。當(dāng)智能設(shè)備移動時，可以通過即時定位與地圖構(gòu)建(SLAM, Simultaneous Localizat1n and Mapping)方式或 RANSAC 方式確定所述智能設(shè)備在環(huán)境中的全局坐標(biāo)系中的位置信息。
[0151]根據(jù)智能設(shè)備在環(huán)境中的全局坐標(biāo)系中的位置信息及每個特征點(diǎn)的相對于智能設(shè)備上設(shè)置的圖像采集單元的位置信息，計算所述特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的全局坐標(biāo)系中的位置信息；
[0152]根據(jù)圖像信息確定所述特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的特征描述信息；
[0153]建立所述特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的特征描述信息與所述特征點(diǎn)的全局坐標(biāo)系中的位置信息的對應(yīng)關(guān)系，建立對應(yīng)關(guān)系后的數(shù)據(jù)，即可作為本發(fā)明實(shí)施例的OCTOMAP。
[0154]作為一個優(yōu)選的示例，還可以對上述的已建立的OCTOMAP作進(jìn)一步優(yōu)化，具體地，根據(jù)所述圖像采集單元當(dāng)前采集的第一對象集合中每個第一對象確定涵蓋當(dāng)前采集的第一對象集合中每個第一對象的正方體空間；
[0155]將所述正方體空間均分為八個正方體空間，作為第一級子節(jié)點(diǎn)；
[0156]將每個第一級子節(jié)點(diǎn)均分為八個正方體空間，作為第二級子節(jié)點(diǎn)，直到均分的子節(jié)點(diǎn)成為涵蓋一個特征點(diǎn)的最小正方體空間或直到均分的子節(jié)點(diǎn)的尺寸達(dá)到設(shè)定閾值時，結(jié)束對子節(jié)點(diǎn)的分級；
[0157]將第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合、第五位置信息與所述正方體空間中的最末級的子節(jié)點(diǎn)關(guān)聯(lián)，作為預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合。
[0158]其中，所述待匹配空間為所述數(shù)據(jù)信息集合中某級節(jié)點(diǎn)的正方體的空間；
[0159]所述第一空間為正方體空間，所述第一空間的子空間為正方體空間；
[0160]所述將第一空間劃分為至少兩個以上的子空間，包括:
[0161]所述將第一空間劃分為體積均等的八個正方體空間而作為所述第一空間的子空間。
[0162]具體地址，優(yōu)化OCTOMAP的方式包括:
[0163]根據(jù)當(dāng)前采集的特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)確定涵蓋所述當(dāng)前采集的特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的正方體空間；本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)確定出所采集圖像信息中的特征點(diǎn)集合后，確定能涵蓋這些特征點(diǎn)的正方體空間。
[0164]將所述正方體空間均分為八個正方體，作為第一級子節(jié)點(diǎn)；將每一第一級子節(jié)點(diǎn)均分為八個正方體，作為第二級子節(jié)點(diǎn)，直到均分的子節(jié)點(diǎn)成為涵蓋一個特征點(diǎn)的最小正方體或直到均分的子節(jié)點(diǎn)的尺寸達(dá)到設(shè)定閾值時，結(jié)束對子節(jié)點(diǎn)的分級。
[0165]對上述的正方體空間進(jìn)行八等分分割，形成逐級關(guān)聯(lián)的正方體，將這些各級具有關(guān)聯(lián)的正方體作為OCTOMAP的對應(yīng)節(jié)點(diǎn)。
[0166]將當(dāng)前采集的特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的特征描述信息、第三位置信息關(guān)聯(lián)到該特征點(diǎn)位置對應(yīng)的正方體空間節(jié)點(diǎn)，并與之前形成的特征點(diǎn)的特征描述信息、第三位置信息與正方體空間節(jié)點(diǎn)關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)進(jìn)行合并，形成OCTOMAP數(shù)據(jù)。
[0167]步驟405，將所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象在所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配，確定所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象的匹配度；
[0168]將所述第一空間中每個子空間中的所有特征點(diǎn)，與對應(yīng)于子空間的待匹配空間的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配；本示例中，可以以特征點(diǎn)的位置信息作為特征點(diǎn)是否匹配的條件，當(dāng)確定子空間中的特征點(diǎn)的位置與待匹配空間的特征點(diǎn)的位置重疊時，確定該兩特征點(diǎn)匹配；也可以以特征點(diǎn)的其他屬性作為是否匹配的條件，如將特征點(diǎn)的顏色信息及位置信息作為匹配條件，只有在特征點(diǎn)之間的位置匹配且顏色信息均匹配時，確定特征點(diǎn)之間匹配。
[0169]當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例中，以特征點(diǎn)的特征描述信息作為特征點(diǎn)之間的匹配條件是最準(zhǔn)確的。特征描述信息是表征特征點(diǎn)的屬性的信息。
[0170]具體地，可通過SIFT算法、SURF算法或ORB算法等確定特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的信息及特征點(diǎn)的特征描述信息；特征點(diǎn)的特征描述信息能唯一標(biāo)識一個特征點(diǎn)，其是64維或128維的數(shù)據(jù)，當(dāng)然，隨著對特征點(diǎn)屬性進(jìn)一步的劃分，表征特征點(diǎn)的特征描述信息可以是其他維度的參數(shù)。作為示例，特征描述信息可以為尺度和旋轉(zhuǎn)。
[0171]當(dāng)特征點(diǎn)的特征描述信息的相似度達(dá)到設(shè)定閾值時，確定特征點(diǎn)之間匹配。具體地，分別計算所述第一空間中每個子空間中的每個第一對象的第一信息集合與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的每個第一對象的第二信息集合的相似度；確定相似度達(dá)到設(shè)定閾值時，確定所述第一空間中每個子空間中的第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象相同。其中，所述第一信息集合包括:所述第一空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息；所述第二信息集合包括所述待匹配空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息。
[0172]將第一空間中子空間的特征點(diǎn)的特征描述信息中的各特征描述項(xiàng)與待匹配空間中的每一個特征點(diǎn)的特征描述信息中的各特征描述項(xiàng)分別進(jìn)行比對，當(dāng)其相似度超過設(shè)定閾值時，確定為該對應(yīng)的特征描述項(xiàng)相符或相同；而當(dāng)兩個以上的特征點(diǎn)的特征描述信息中的相符或相同的特征描述項(xiàng)超出設(shè)定的閾值比例時，確定為特征點(diǎn)之間的特征描述信息相符或相同；如相符或相同的特征描述項(xiàng)占特征點(diǎn)的特征描述信息中的所有特征描述項(xiàng)的比例為99.99999%時，確定為兩個以上的特征點(diǎn)的特征描述信息相符或相同，進(jìn)而確定為兩個以上的特征點(diǎn)匹配。
[0173]步驟406，輸出匹配結(jié)果。
[0174]輸出子空間中能與待匹配空間中匹配的特征點(diǎn)，以及未能與待匹配空間中匹配的特征點(diǎn)。
[0175]圖5為本發(fā)明實(shí)施例的智能設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例的智能設(shè)備上設(shè)置有圖像采集單元；本發(fā)明的實(shí)施例中，所述智能設(shè)備可以為機(jī)器人。本發(fā)明實(shí)施例的智能設(shè)備包括獲取單元50、第一確定單元51、劃分單元52、第二確定單元53、匹配單元54、第三確定單元55和輸出單元55，其中:
[0176]獲取單元50，用于獲取第一對象集合中第一對象的第一位置信息；
[0177]第一確定單兀51,用于根據(jù)第一對象集合中第一對象的第一位置信息確定涵蓋所述第一對象集合中所有第一對象的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的第一空間及所述第一空間的第二位置信息；
[0178]劃分單元52，用于將所述第一空間劃分為至少兩個以上的子空間；
[0179]第二確定單元53，用于分別根據(jù)所述第一空間中每個子空間的第二位置信息在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合中分別確定出涵蓋所述第一空間中每個子空間的待匹配空間；
[0180]匹配單元54，用于將所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象在所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配；
[0181]第三確定單元55，用于確定所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象的匹配度；
[0182]輸出單元55，用于輸出所述匹配單元的匹配結(jié)果。
[0183]作為一種優(yōu)選實(shí)施例，上述匹配單元54包括:計算子單元和確定子單元，其中:
[0184]計算子單元(圖5中未示出)，用于分別計算所述第一空間中每個子空間中的每個第一對象的第一信息集合與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的每個第一對象的第二信息集合的相似度；
[0185]確定子單元(圖5中未示出)，用于確定相似度達(dá)到設(shè)定閾值時，確定所述第一空間中每個子空間中的第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象相同。
[0186]作為一種優(yōu)選實(shí)施例，所述智能設(shè)備上設(shè)置有圖像采集單元；在圖5所示的智能設(shè)備的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例智能設(shè)備還包括:提取單元(圖5中未示出)、第一計算單元(圖5中未示出)、第四確定單元(圖5中未示出)、第二計算單元(圖5中未示出)、第五確定單元(圖5中未示出)和創(chuàng)建單元(圖5中未示出)，其中:
[0187]圖像采集單元，用于通過所述圖像采集單元采集第三信息集合及第四信息集合；
[0188]提取單元，用于從所述第三信息集合中的第三信息中提取第一對象集合；
[0189]第一計算單元，用于根據(jù)所述第四信息集合中的第四信息計算所述第一對象集合中每個第一對象的第三位置信息；
[0190]第四確定單元，用于確定所述智能設(shè)備在所述環(huán)境中的第四位置信息；
[0191]第二計算單元，用于根據(jù)所述第四位置信息及所述第三位置信息，計算所述第一對象集合中每個第一對象的第五位置信息；
[0192]第五確定單元，用于根據(jù)所述第三信息集合中的第三信息確定所述第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合中的第一信息；
[0193]創(chuàng)建單元，用于建立所述第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合與第五位置信息的對應(yīng)關(guān)系，作為預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合。
[0194]作為一種優(yōu)選實(shí)施例，在圖5所示的智能設(shè)備的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例的智能設(shè)備還包括:第六確定單元(圖5中未示出)、均分單元(圖5中未示出)和關(guān)聯(lián)單元(圖5中未示出)，其中:
[0195]第三確定單元，用于根據(jù)當(dāng)前采集的特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)確定涵蓋所述當(dāng)前采集的特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的正方體空間；
[0196]均分單元，用于將所述正方體空間均分為八個正方體，作為第一級子節(jié)點(diǎn)；以及，將每一第一級子節(jié)點(diǎn)均分為八個正方體，作為第二級子節(jié)點(diǎn)，直到均分的子節(jié)點(diǎn)成為涵蓋一個特征點(diǎn)的最小正方體或直到均分的子節(jié)點(diǎn)的尺寸達(dá)到設(shè)定閾值時，結(jié)束對子節(jié)點(diǎn)的分級；
[0197]關(guān)聯(lián)單元，用于將當(dāng)前特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的特征描述信息、第三位置信息與所述正方體空間中的最末級的子節(jié)點(diǎn)關(guān)聯(lián)。
[0198]第六確定單元，用于根據(jù)所述圖像采集單元當(dāng)前采集的第一對象集合中每個第一對象確定涵蓋當(dāng)前采集的第一對象集合中每個第一對象的正方體空間；
[0199]均分單元，用于將所述正方體空間均分為八個正方體空間，作為第一級子節(jié)點(diǎn)；將每個第一級子節(jié)點(diǎn)均分為八個正方體空間，作為第二級子節(jié)點(diǎn)，直到均分的子節(jié)點(diǎn)成為涵蓋一個特征點(diǎn)的最小正方體空間或直到均分的子節(jié)點(diǎn)的尺寸達(dá)到設(shè)定閾值時，結(jié)束對子節(jié)點(diǎn)的分級；
[0200]關(guān)聯(lián)單元，用于將第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合、第五位置信息與所述正方體空間中的最末級的子節(jié)點(diǎn)關(guān)聯(lián)，作為預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合。
[0201]作為一種優(yōu)選實(shí)施例，所述待匹配空間為所述數(shù)據(jù)信息集合中某級節(jié)點(diǎn)的正方體的空間；
[0202]所述第一空間為正方體空間，所述第一空間的子空間為正方體空間；
[0203]所述將第一空間劃分為至少兩個以上的子空間，包括:
[0204]所述將第一空間劃分為體積均等的八個正方體空間而作為所述第一空間的子空間；
[0205]所述第一對象包括:特征點(diǎn)；
[0206]所述第一信息集合包括:所述第一空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息；所述第二信息集合包括所述待匹配空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息；
[0207]所述第三信息集合包括:圖像信息集合；所述第三信息包括:圖像信息；
[0208]所述第四信息集合包括:深度信息集合；所述第四信息包括:深度信息；
[0209]所述第一位置信息包括:特征點(diǎn)的空間坐標(biāo)信息；
[0210]所述第二位置信息包括:所述第一空間在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的位置信息；
[0211]所述第三位置信息包括:特征點(diǎn)相對于所述圖像采集單元的位置信息；
[0212]所述第五位置信息包括:特征點(diǎn)在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的位置信息。
[0213]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明實(shí)施例的智能設(shè)備中各處理單元及其子單元的功能，可參照前述的信息處理的方法的相關(guān)描述而理解，本發(fā)明實(shí)施例的智能設(shè)備中各處理單元及其子單元，可通過實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例所述的功能的模擬電路而實(shí)現(xiàn)，也可以通過執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所述的功能的軟件在智能設(shè)備上的運(yùn)行而實(shí)現(xiàn)。
[0214]本發(fā)明實(shí)施例所記載的技術(shù)方案之間，在不沖突的情況下，可以任意組合。
[0215]在本發(fā)明所提供的幾個實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法和智能設(shè)備，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，如:多個單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。
[0216]上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0217]另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0218]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括:移動存儲設(shè)備、只讀存儲器(ROM, Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0219]或者，本發(fā)明實(shí)施例上述集成的單元如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)、服務(wù)器、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲介質(zhì)包括:移動存儲設(shè)備、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0220]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種信息處理的方法，應(yīng)用于智能設(shè)備中；其特征在于，所述方法包括: 獲取第一對象集合中第一對象的第一位置信息； 根據(jù)第一對象集合中第一對象的第一位置信息確定涵蓋所述第一對象集合中所有第一對象的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的第一空間及所述第一空間的第二位置信息； 將所述第一空間劃分為至少兩個以上的子空間； 分別根據(jù)所述第一空間中每個子空間的第二位置信息在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合中分別確定出涵蓋所述第一空間中每個子空間的待匹配空間； 將所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象在所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配，確定所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象的匹配度，并輸出匹配結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象在所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配，包括: 分別計算所述第一空間中每個子空間中的每個第一對象的第一信息集合與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的每個第一對象的第二信息集合的相似度； 確定相似度達(dá)到設(shè)定閾值時，確定所述第一空間中每個子空間中的第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述智能設(shè)備上設(shè)置有圖像采集單元；預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)信息集合，包括: 通過所述圖像采集單元采集第三信息集合及第四信息集合； 從所述第三信息集合中的第三信息中提取第一對象集合； 根據(jù)所述第四信息集合中的第四信息計算所述第一對象集合中每個第一對象的第三位置信息；確定所述智能設(shè)備在所述環(huán)境中的第四位置信息；根據(jù)所述第四位置信息及所述第三位置信息，計算所述第一對象集合中每個第一對象的第五位置信息； 根據(jù)所述第三信息集合中的第三信息確定所述第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合中的第一信息； 建立所述第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合與第五位置信息的對應(yīng)關(guān)系，作為預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述智能設(shè)備在所述環(huán)境中的第四位置信息，包括: 設(shè)置所述智能設(shè)備的初始位置信息，將所述初始位置信息作為所述智能設(shè)備在環(huán)境中的第四位置信息； 在所述智能設(shè)備移動后，將所述圖像采集單元采集的第三信息集合中的第六信息與第五信息中的第一信息相似度達(dá)到設(shè)定閾值的特征點(diǎn)確定為相同的第一對象，根據(jù)當(dāng)前第一信息中的與所述第一信息中的相同的第一對象的第五位置信息及第三位置信息計算所述智能設(shè)備的位置信息而作為所述智能設(shè)備在環(huán)境中的第四位置信息； 其中，所述第五信息的采集時刻早于所述第六信息的采集時刻。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，建立所述第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合與第五位置信息的對應(yīng)關(guān)系之后，所述方法還包括: 根據(jù)所述圖像采集單元當(dāng)前采集的第一對象集合中每個第一對象確定涵蓋當(dāng)前采集的第一對象集合中每個第一對象的正方體空間； 將所述正方體空間均分為八個正方體空間，作為第一級子節(jié)點(diǎn)； 將每個第一級子節(jié)點(diǎn)均分為八個正方體空間，作為第二級子節(jié)點(diǎn)，直到均分的子節(jié)點(diǎn)成為涵蓋一個特征點(diǎn)的最小正方體空間或直到均分的子節(jié)點(diǎn)的尺寸達(dá)到設(shè)定閾值時，結(jié)束對子節(jié)點(diǎn)的分級； 將第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合、第五位置信息與所述正方體空間中的最末級的子節(jié)點(diǎn)關(guān)聯(lián)，作為預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于， 所述待匹配空間為所述數(shù)據(jù)信息集合中某級節(jié)點(diǎn)的正方體的空間； 所述第一空間為正方體空間，所述第一空間的子空間為正方體空間； 所述將第一空間劃分為至少兩個以上的子空間，包括: 所述將第一空間劃分為體積均等的八個正方體空間而作為所述第一空間的子空間； 所述第一對象包括:特征點(diǎn)； 所述第一信息集合包括:所述第一空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息；所述第二信息集合包括所述待匹配空間中的特征點(diǎn)的特征描述信息； 所述第三信息集合包括:圖像信息集合；所述第三信息包括:圖像信息； 所述第四信息集合包括:深度信息集合；所述第四信息包括:深度信息； 所述第一位置信息包括:特征點(diǎn)的空間坐標(biāo)信息； 所述第二位置信息包括:所述第一空間在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的位置信息； 所述第三位置信息包括:特征點(diǎn)相對于所述圖像采集單元的位置信息； 所述第五位置信息包括:特征點(diǎn)在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的位置信息。
7.一種智能設(shè)備，其特征在于，所述智能設(shè)備包括:獲取單元、第一確定單元、劃分單元、第二確定單元、匹配單元、第三確定單元和輸出單元，其中: 獲取單元，用于獲取第一對象集合中第一對象的第一位置信息； 第一確定單兀，用于根據(jù)第一對象集合中第一對象的第一位置信息確定涵蓋所述第一對象集合中所有第一對象的在所述智能設(shè)備所處環(huán)境中的第一空間及所述第一空間的第二位置信息； 劃分單元，用于將所述第一空間劃分為至少兩個以上的子空間； 第二確定單元，用于分別根據(jù)所述第一空間中每個子空間的第二位置信息在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合中分別確定出涵蓋所述第一空間中每個子空間的待匹配空間； 匹配單元，用于將所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象在所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中分別進(jìn)行匹配； 第三確定單元，用于確定所述第一空間中每個子空間中的所有第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象的匹配度； 輸出單元，用于輸出所述匹配單元的匹配結(jié)果。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能設(shè)備，其特征在于，所述匹配單元包括:計算子單元和確定子單元，其中: 計算子單元，用于分別計算所述第一空間中每個子空間中的每個第一對象的第一信息集合與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的每個第一對象的第二信息集合的相似度； 確定子單元，用于確定相似度達(dá)到設(shè)定閾值時，確定所述第一空間中每個子空間中的第一對象與所述第一空間中每個子空間對應(yīng)的待匹配空間中的第一對象相同。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能設(shè)備，其特征在于，所述智能設(shè)備上設(shè)置有圖像采集單元；所述智能設(shè)備還包括:提取單元、第一計算單元、第四確定單元、第二計算單元、第五確定單元和創(chuàng)建單元，其中: 圖像采集單元，用于通過所述圖像采集單元采集第三信息集合及第四信息集合； 提取單元，用于從所述第三信息集合中的第三信息中提取第一對象集合； 第一計算單元，用于根據(jù)所述第四信息集合中的第四信息計算所述第一對象集合中每個第一對象的第三位置信息； 第四確定單元，用于確定所述智能設(shè)備在所述環(huán)境中的第四位置信息； 第二計算單元，用于根據(jù)所述第四位置信息及所述第三位置信息，計算所述第一對象集合中每個第一對象的第五位置信息； 第五確定單元，用于根據(jù)所述第三信息集合中的第三信息確定所述第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合中的第一信息； 創(chuàng)建單元，用于建立所述第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合與第五位置信息的對應(yīng)關(guān)系，作為預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能設(shè)備，其特征在于，所述智能設(shè)備包括:第六確定單元、均分單元和關(guān)聯(lián)單元，其中: 第三確定單元，用于根據(jù)當(dāng)前采集的特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)確定涵蓋所述當(dāng)前采集的特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的正方體空間；均分單元，用于將所述正方體空間均分為八個正方體，作為第一級子節(jié)點(diǎn)；以及，將每一第一級子節(jié)點(diǎn)均分為八個正方體，作為第二級子節(jié)點(diǎn)，直到均分的子節(jié)點(diǎn)成為涵蓋一個特征點(diǎn)的最小正方體或直到均分的子節(jié)點(diǎn)的尺寸達(dá)到設(shè)定閾值時，結(jié)束對子節(jié)點(diǎn)的分級；關(guān)聯(lián)單元，用于將當(dāng)前特征點(diǎn)集合中每個特征點(diǎn)的特征描述信息、第三位置信息與所述正方體空間中的最末級的子節(jié)點(diǎn)關(guān)聯(lián)； 第六確定單元，用于根據(jù)所述圖像采集單元當(dāng)前采集的第一對象集合中每個第一對象確定涵蓋當(dāng)前采集的第一對象集合中每個第一對象的正方體空間； 均分單元，用于將所述正方體空間均分為八個正方體空間，作為第一級子節(jié)點(diǎn)；將每個第一級子節(jié)點(diǎn)均分為八個正方體空間，作為第二級子節(jié)點(diǎn)，直到均分的子節(jié)點(diǎn)成為涵蓋一個特征點(diǎn)的最小正方體空間或直到均分的子節(jié)點(diǎn)的尺寸達(dá)到設(shè)定閾值時，結(jié)束對子節(jié)點(diǎn)的分級； 關(guān)聯(lián)單元，用于將第一對象集合中每個第一對象的第一信息集合、第五位置信息與所述正方體空間中的最末級的子節(jié)點(diǎn)關(guān)聯(lián)，作為預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息集合。
【文檔編號】G06F17/30GK104424297SQ201310392968
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年9月2日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月2日
【發(fā)明者】劉國良, 李南君 申請人:聯(lián)想(北京)有限公司