一種實(shí)體定位方法與系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種實(shí)體定位方法與系統(tǒng)，其中，該方法包括：識別實(shí)體并獲取實(shí)體的高層語義信息，實(shí)體的高層語義信息包括實(shí)體在空間容器內(nèi)的位置與范圍信息；在運(yùn)動過程中獲取運(yùn)動路徑信息，并根據(jù)運(yùn)動路徑信息與實(shí)體的高層語義信息定位實(shí)體；以的已定位實(shí)體為基準(zhǔn)，校正運(yùn)動路徑信息的誤差；通過運(yùn)動路徑信息與實(shí)體的高層語義信息，構(gòu)建實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集；根據(jù)實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，判斷運(yùn)動者與實(shí)體的位置。本發(fā)明通過獲取實(shí)體的高層語義信息與運(yùn)動者的運(yùn)動路徑信息，構(gòu)筑數(shù)據(jù)集判定運(yùn)動者與實(shí)體位置，提高了定位精度。
【專利說明】一種實(shí)體定位方法與系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無線通信領(lǐng)域，特別地，涉及一種室內(nèi)環(huán)境中實(shí)體定位方法與系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著無線和移動終端設(shè)備的普及，位置信息在許多移動應(yīng)用中扮演著重要的角色。在一些結(jié)構(gòu)復(fù)雜的公共建筑物內(nèi)，如大型超市及購物中心、大型辦公及教學(xué)場所、機(jī)場大廳、圖書館、博物館等，人們需要確定自己在室內(nèi)的位置，規(guī)劃去往目的地的路徑，以及找到自己所需要的物品。但是長期以來受技術(shù)、資金、法律等諸多條件的限制，在大型公共建筑物中的室內(nèi)定位與導(dǎo)航問題卻一直沒有得到妥善解決。近年來，智能終端、移動通信、無線網(wǎng)絡(luò)等技術(shù)的快速發(fā)展和普及，促使人們對現(xiàn)有的定位與導(dǎo)航服務(wù)提出了更高更細(xì)化的要求，為用戶提供便捷的室內(nèi)定位導(dǎo)航服務(wù)成為當(dāng)前基于位置服務(wù)的重要需求。
[0003]室內(nèi)定位是指在室內(nèi)環(huán)境中位置定位，主要采用無線通訊、基站定位、慣導(dǎo)定位等多種技術(shù)集成形成一套室內(nèi)位置定位體系，從而實(shí)現(xiàn)人員、物體等在室內(nèi)空間中的位置監(jiān)控。目前一些國際知名公司如谷歌、諾基亞、蘋果、高通、百度等公司都陸續(xù)開發(fā)了基于室內(nèi)定位的導(dǎo)航服務(wù)，利用室內(nèi)導(dǎo)航的強(qiáng)大功能，幫助人們在大型購物中心、飛機(jī)場、火車站、大型辦公樓內(nèi)進(jìn)行位置服務(wù)。谷歌在10年前就開始在戰(zhàn)略上確立了這樣的方向；現(xiàn)在已經(jīng)成為其核心公司戰(zhàn)略。谷歌除了通過全球定位系統(tǒng)、W1-Fi信號、手機(jī)基站等綜合信息進(jìn)行分析，完成定位。還鼓勵用戶上傳建筑平面圖，采用眾包的方式完善服務(wù)。高通情景感知平臺采用藍(lán)牙定位技術(shù)，能夠讓商家綜合考慮顧客的包括位置、活動、時(shí)間、興趣等信息，構(gòu)建營銷系統(tǒng)，比如查看顧客入店軌跡、推送促銷活動、折扣等。
[0004]與此同時(shí)，許多應(yīng)用服務(wù)，如谷歌地圖等對室內(nèi)位置服務(wù)的質(zhì)量要求越來越高。而現(xiàn)有的基于室內(nèi)定位的服務(wù)都是注重以人為定位中心。在現(xiàn)實(shí)中，用戶更關(guān)心如何找到自己感興趣的實(shí)體，而不是他們個(gè)人的位置。現(xiàn)在，大部分的在自組織環(huán)境下的實(shí)體沒有配備通信模塊或射頻識別標(biāo)簽。這些實(shí)體既不具備可被識別的信號特征，也難以主動推送自己的語義與位置信息，因此難以被識別和發(fā)現(xiàn)。另一方面，實(shí)體涉及到豐富的高層語義信息，是實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步的智能化基于位置服務(wù)的基礎(chǔ)。更重要的是，在室內(nèi)空間中找到實(shí)體的用戶的需求正在增加。一些商業(yè)產(chǎn)品使用特定的設(shè)備，例如思科移動服務(wù)引擎或低功耗藍(lán)牙設(shè)備，能夠在給定的范圍內(nèi)推送實(shí)體的信息。但是這些系統(tǒng)依賴于勞動密集型的預(yù)先勘測；因此，它們在系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和動態(tài)信息下受到限制。
[0005]早期的室內(nèi)定位技術(shù)主要是通過部署特殊的硬件設(shè)備實(shí)現(xiàn)的，比如紅外線設(shè)備，聲波設(shè)備，視覺設(shè)備，無線射頻發(fā)射器及探測裝置等。這類方法借助位置已知的定位信號源，被定位終端接收來自每個(gè)定位信號源的信號并運(yùn)用特定的測距方法來測量相互間的距離，最終通過三邊甚至多邊定位方法來確定對象的空間位置。盡管這些方法取得了較好的室內(nèi)定位效果，然而由于其依賴于價(jià)格昂貴的特定硬件設(shè)備，極大的增加了定位的成本開銷，而且部署難度過大，從而缺乏現(xiàn)實(shí)的可行性。近年來，日益增長的應(yīng)用需求促使室內(nèi)定位技術(shù)迅速發(fā)展。內(nèi)置多種傳感器且具備無線數(shù)據(jù)通信能力的智能終端設(shè)備的大量涌現(xiàn)，為室內(nèi)定位技術(shù)提供了新的契機(jī)。然而，基于內(nèi)置的多種傳感器的定位技術(shù)會有高累積誤差，嚴(yán)重影響定位精度；雖然在一定程度上可以通過室內(nèi)的地標(biāo)進(jìn)行校準(zhǔn)，但是室內(nèi)地標(biāo)數(shù)量有限，不能夠提供足夠多的地標(biāo)導(dǎo)致校準(zhǔn)效果較差；另一方面，設(shè)備的多樣性決定了其內(nèi)置傳感器的多樣性，定位精度取決于傳感器的質(zhì)量，而傳感器的質(zhì)量參差不齊則導(dǎo)致了定位精度較差。
[0006]針對現(xiàn)有技術(shù)中使用多種傳感器產(chǎn)生的高累積誤差的問題，目前尚未有有效的解決方案。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對現(xiàn)有技術(shù)中使用多種傳感器產(chǎn)生的高累積誤差的問題，本發(fā)明的目的在于提出一種實(shí)體定位方法，能夠提高定位精度、并降低定位過程中產(chǎn)生的累積誤差。
[0008]基于上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下:
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種實(shí)體定位方法。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提供的實(shí)體定位方法包括:識別實(shí)體并獲取實(shí)體的高層語義信息，實(shí)體的高層語義信息包括實(shí)體在空間容器內(nèi)的位置與范圍信息；獲取運(yùn)動過程中的運(yùn)動路徑信息，并根據(jù)運(yùn)動路徑信息與實(shí)體的高層語義信息計(jì)算運(yùn)動者的位置信息；根據(jù)的高層語義信息以及運(yùn)動者的位置信息，重新計(jì)算并校正實(shí)體的位置信息與運(yùn)動者位置信息的誤差；通過校正后的運(yùn)動者位置信息與實(shí)體的高層語義信息，更新實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集包括實(shí)體高層語義信息、實(shí)體屬性信息；根據(jù)更新后的實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，進(jìn)一步修正運(yùn)動者位置和實(shí)體的位置。
[0011]其中，在運(yùn)動過程中獲取運(yùn)動路徑信息為通過便攜式智能設(shè)備中內(nèi)置的運(yùn)動傳感器獲取運(yùn)動路徑信息，其中，運(yùn)動路徑信息包含步數(shù)計(jì)數(shù)、步長估計(jì)與方向估計(jì)；多個(gè)運(yùn)動者識別實(shí)體為相對獨(dú)立地識別實(shí)體；多個(gè)運(yùn)動者獲取運(yùn)動路徑信息為相對獨(dú)立地獲取本使用者自身的位置信息；運(yùn)動傳感器可以是加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)中的一種或多種。
[0012]并且，步數(shù)計(jì)數(shù)為通過運(yùn)動傳感器使用自適應(yīng)門限法進(jìn)行計(jì)數(shù)；步長估計(jì)為通過使用者的步頻與線性回歸得到的步伐參數(shù)確定、方向估計(jì)包括用戶初始方向與絕對運(yùn)動方向，其中，用戶初始方向通過便攜式智能設(shè)備掃描有向地標(biāo)獲得的方向信息確定，絕對運(yùn)動方向通過運(yùn)動傳感器儀測量的返回值確定運(yùn)動者在行進(jìn)過程中的角度變化，并與用戶初始方向相疊加確定。
[0013]并且，根據(jù)實(shí)體所在平面結(jié)構(gòu)圖，通過圖像檢測方法確定能夠包含物理實(shí)體的最小空間容器MBC的位置及范圍，并構(gòu)造室內(nèi)空間容器數(shù)據(jù)集F，空間容器數(shù)據(jù)集F = (MBC1,MBC2,, MBCJ，其中 MBCi = {Xi，yi，Ii, Wi}，Xi，yi，Ii 與 Wi 分別為該 MBC 中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)、橫向長度與縱向長度；在運(yùn)動過程中，通過運(yùn)動傳感器按照固定的采樣頻率之進(jìn)行運(yùn)動路徑信息采樣；根據(jù)運(yùn)動路徑信息采樣構(gòu)造元組〈posit1n ；error ;entity>,其中posit1n為運(yùn)動者的當(dāng)前位置i, entity為運(yùn)動者識別實(shí)體的高層語義信息，error為運(yùn)動者在運(yùn)動過程中運(yùn)動路徑信息采樣引起的累積誤差，其中，運(yùn)動者當(dāng)前可能的位置集合為以posit1n為圓心，以error為半徑的圓，記為Pi ;當(dāng)運(yùn)動者識別一實(shí)體j時(shí)，將運(yùn)動者當(dāng)





I
前可能的位置集合更新為Pi n MBCj ;計(jì)算可能的MBC的權(quán)重，權(quán)重Wiia = --...其中，N
丄」_驗(yàn)猜mmr&r為可能的MBC的數(shù)目；運(yùn)動者從一實(shí)體i的位置Pnbi運(yùn)動到另一實(shí)體j的位置Pi^時(shí)，計(jì)算其轉(zhuǎn)移向量為ΤΜ，并基于轉(zhuǎn)移向量Tm更新實(shí)體所在的MBC的位置，對于任意MBCi與MBCj,如果有一個(gè)Ti, j滿足，保留MBCi與MBCj,否則刪除；如果在MBCj上，任一實(shí)體的權(quán)重總和超過特定閾值Θ，則判定實(shí)體i位于該MBC之中，并通過計(jì)算MBCj中所有可能位置分布的重疊的最大值進(jìn)一步確定實(shí)體i在MBCj中的位置；判斷實(shí)體En在一確定的MBCj上對于同一的實(shí)體的不同估計(jì)權(quán)重總和是否超過特定閾值Θ，若超過則以權(quán)重加和的最大值區(qū)域作為實(shí)體En的位置估計(jì)，并輸出標(biāo)識、屬性、位置記錄，插入數(shù)據(jù)庫保存；否則繼續(xù)嘗試尋找有1^.滿足的其他厘8(:。
[0014]并且，通過運(yùn)動傳感器按照固定的采樣頻率fs進(jìn)行運(yùn)動路徑信息采樣包括:根據(jù)加速度計(jì)測量值確定用戶步數(shù)，通過低通濾波器去除測量數(shù)據(jù)中的高頻噪聲，其中，低通濾波器通帶頻率為設(shè)定值fp ;通過波峰波谷檢測方法識別出加速度在測量時(shí)間范圍內(nèi)的極大值和極小值，并根據(jù)相鄰的極大極小值，以自適應(yīng)門限法判別用戶是否邁步，每判定邁出一步，計(jì)步器加1，用戶在測量時(shí)間內(nèi)行進(jìn)的總步數(shù)記為N;通過統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)所得的步幅與步頻線性關(guān)系測定用戶步幅，通過用戶第i步的步頻f(i)估計(jì)用戶第i步的步幅Ai,Ai = α.f (i)+b,其中，a、b為運(yùn)動者的步伐參數(shù)；通過有向地標(biāo)及磁力計(jì)測量值確定用戶初始方向，有向地標(biāo)為具有極性的通道中的標(biāo)識，其中，有向地標(biāo)可以是室內(nèi)空間出入口、垂直電梯、扶手梯、樓梯中的一種或多種；通過陀螺儀測量值確定運(yùn)動者在行進(jìn)過程中的角度變化，在邁出一步的過程中，即h?、時(shí)間內(nèi)的一次時(shí)間積分計(jì)算出用戶第i步過程中的角度變化ai； CT1 =;計(jì)算可得用戶第k+Ι步的位置(xk+1，yk+1)，其中，
^k+l=Xk+A+l'C0Sak+l
<
、H+4-+1.sin%+1



O
[0015]上述識別實(shí)體為通過便攜式智能設(shè)備掃描實(shí)體上或有向地標(biāo)上的識別碼識別實(shí)體或有向地標(biāo)，便攜式智能設(shè)備存儲有識別碼或有向地標(biāo)與實(shí)體高層語義信息的對應(yīng)關(guān)系，便攜式智能設(shè)備可通過該對應(yīng)關(guān)系從識別碼中獲取實(shí)體或有向地標(biāo)的高層語義信息，包括實(shí)體的位置信息與范圍信息，或有向地標(biāo)的位置信息與方向信息，其中，實(shí)體包括以下至少之一:庫存貨物、商品、書籍、郵件包裹。
[0016]并且，上述便攜式智能設(shè)備掃描有向地標(biāo)上的識別碼識別有向地標(biāo)為，便攜式智能設(shè)備通過內(nèi)置的重力傳感器確定當(dāng)前便攜式智能設(shè)備的垂直或者水平姿態(tài)，并將有向地標(biāo)的高層語義信息與當(dāng)前便攜式智能設(shè)備的姿態(tài)相結(jié)合，計(jì)算出有向地標(biāo)所指示的絕對位置與方向，將得到的有向地標(biāo)指示的方向定為用戶行進(jìn)的初始方向，并將該初始方向傳遞給便攜式智能設(shè)備；便攜式智能設(shè)備可以是智能手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦中的一種或多種；上述識別碼可以是條形碼、二維碼中的一種或多種。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種實(shí)體定位系統(tǒng)。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提供的實(shí)體定位系統(tǒng)包括便攜式智能設(shè)備與后臺服務(wù)器，其特征在于，便攜式智能設(shè)備包括:識別模塊，識別模塊用于識別實(shí)體并獲取實(shí)體的高層語義信息，實(shí)體的高層語義信息包括實(shí)體在空間容器內(nèi)的位置與范圍信息；運(yùn)動模塊，識別模塊獲取運(yùn)動過程中的運(yùn)動路徑信息，并根據(jù)運(yùn)動路徑信息與實(shí)體的高層語義信息計(jì)算運(yùn)動者的位置信息；后臺服務(wù)器包括:校正模塊，校正模塊用于根據(jù)的高層語義信息以及運(yùn)動者的位置信息，重新計(jì)算并校正實(shí)體的位置信息與運(yùn)動者位置信息的誤差；存檔模塊，存檔模塊用于通過校正后的運(yùn)動者位置信息與實(shí)體的高層語義信息，更新實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集包括實(shí)體高層語義信息、實(shí)體屬性信息；定位模塊，定位模塊用于根據(jù)更新后的實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，確定運(yùn)動者位置和實(shí)體的位置。
[0019]其中，在運(yùn)動過程中獲取運(yùn)動路徑信息為通過便攜式智能設(shè)備中內(nèi)置的運(yùn)動傳感器獲取運(yùn)動路徑信息，其中，運(yùn)動傳感器包括以下至少之一:加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)；多個(gè)運(yùn)動者識別實(shí)體為相對獨(dú)立地識別實(shí)體；多個(gè)運(yùn)動者獲取運(yùn)動路徑信息為相對獨(dú)立地獲取本使用者自身的位置信息。
[0020]上述識別實(shí)體為通過便攜式智能設(shè)備掃描實(shí)體上的識別碼識別實(shí)體，并從識別碼中獲取實(shí)體的高層語義信息，其中，實(shí)體包括以下至少之一:庫存貨物、商品、書籍、郵件包裹；便攜式智能設(shè)備包括以下至少之一:智能手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦、智能可穿戴設(shè)備；識別碼包括以下至少之一:條形碼、二維碼。
[0021]從上面所述可以看出，本發(fā)明提供的技術(shù)方案通過獲取實(shí)體的高層語義信息與運(yùn)動者的運(yùn)動路徑信息，構(gòu)筑數(shù)據(jù)集判定運(yùn)動者與實(shí)體位置，提高了定位精度，降低了定位過程中產(chǎn)生的累積誤差。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0023]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)體定位方法的流程圖；
[0024]圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)體定位方法的實(shí)體定位框架圖；
[0025]圖3為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)體定位方法的實(shí)體感知反饋圖；
[0026]圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)體定位方法的平面結(jié)構(gòu)圖；
[0027]圖5為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)體定位方法的實(shí)體定位權(quán)重堆疊圖；
[0028]圖6為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)體定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0029]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)一步進(jìn)行清楚、完整、詳細(xì)地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供了一種實(shí)體定位方法。
[0031]如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提供的一種實(shí)體定位方法包括:
[0032]步驟S101，識別實(shí)體并獲取實(shí)體的高層語義信息，實(shí)體的高層語義信息包括實(shí)體在空間容器內(nèi)的位置與范圍信息；
[0033]步驟S103，獲取運(yùn)動過程中的運(yùn)動路徑信息，并根據(jù)運(yùn)動路徑信息與實(shí)體的高層語義信息計(jì)算運(yùn)動者的位置信息；
[0034]步驟S105，根據(jù)的高層語義信息以及運(yùn)動者的位置信息，重新計(jì)算并校正實(shí)體的位置信息與運(yùn)動者位置信息的誤差；
[0035]步驟S107，通過校正后的運(yùn)動者位置信息與實(shí)體的高層語義信息，更新實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集包括實(shí)體高層語義信息與實(shí)體屬性信息；
[0036]步驟S109，根據(jù)更新后的實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，確定運(yùn)動者位置和實(shí)體的位置。
[0037]其中，在運(yùn)動過程中獲取運(yùn)動路徑信息為通過便攜式智能設(shè)備中內(nèi)置的運(yùn)動傳感器獲取運(yùn)動路徑信息，其中，運(yùn)動傳感器可以使加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)中的一種或多種。
[0038]其中，多個(gè)運(yùn)動者識別實(shí)體為相對獨(dú)立地識別實(shí)體；多個(gè)運(yùn)動者獲取運(yùn)動路徑信息為相對獨(dú)立地獲取本使用者自身的位置信息。作為一個(gè)實(shí)施例，實(shí)體可以是超市商品，超市商品的高層語義信息包括商品所在貨架在超市中的點(diǎn)位置(位置信息)，以及所在貨架占據(jù)的實(shí)際空間大小(范圍信息)，超市商品可以位于所在貨架上的任何位置。類似地，實(shí)體還可以是庫存貨物、書籍、郵件包裹等在一定空間之內(nèi)分類儲存的任何其他物品。
[0039]需要指出的是，本發(fā)明中闡述的實(shí)體位置與范圍均是指在二維平面上的實(shí)體位置與范圍，實(shí)體的高層語義信息中的位置信息與范圍信息也都是限定在二維平面上的位置信息與范圍信息。對于前述的超市商品的實(shí)施例中，超市商品被視為平面上的點(diǎn)，商品所在的貨架被視為固定的平面面積，位置信息與范圍信息均不具有高度這一屬性。如具有多層建筑物的超市、或具有多層不同商品的貨架使用本發(fā)明闡述的實(shí)體方法進(jìn)行定位，應(yīng)當(dāng)在不同的高度層面建立多個(gè)平面，每個(gè)平面內(nèi)可分別使用本發(fā)明闡述的實(shí)體方法進(jìn)行定位，不同平面內(nèi)的實(shí)體之間、使用者之間均應(yīng)避免相互干擾。
[0040]圖2示出的是實(shí)體定位方法的實(shí)體定位框架圖。如圖2所示，實(shí)體定位為用戶域、環(huán)境域與實(shí)體域的交互，在用戶域中，運(yùn)動者通過環(huán)境傳感器采集環(huán)境中反映出的實(shí)體信息數(shù)據(jù)，通過運(yùn)動傳感器獲得運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)進(jìn)行用戶定位，運(yùn)動者可以根據(jù)前述的兩種行為與環(huán)境交互并識別實(shí)體；在實(shí)體域中，物理實(shí)體在反映在環(huán)境中可以被環(huán)境傳感器識別，送出其語義信息與位置信息，并由已定位的使用者與識別的實(shí)體進(jìn)一步確定實(shí)體的位置。圖3示出的是實(shí)體定位方法的實(shí)體感知流程圖。如圖3所示，運(yùn)動者在掃描實(shí)體時(shí)會獲得實(shí)體的高層語義信息，高層語義信息即圖中所述的實(shí)體特征，并將其上傳到后臺服務(wù)端進(jìn)行實(shí)體識別；同時(shí)，運(yùn)動者在運(yùn)動中產(chǎn)生運(yùn)動路徑信息，在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)下收集到的運(yùn)動路徑信息包括步長估計(jì)、步數(shù)計(jì)數(shù)、方向估計(jì)，上述運(yùn)動路徑信息作為運(yùn)動者的運(yùn)行軌跡上傳至后臺服務(wù)端進(jìn)行用戶定位，并進(jìn)一步由計(jì)算導(dǎo)出實(shí)體位置信息；將實(shí)體識別信息與實(shí)體位置信息加入實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)庫，通過該數(shù)據(jù)庫進(jìn)一步定位實(shí)體，為實(shí)體賦予新的實(shí)體位置地標(biāo)并返回便攜式智能設(shè)備。
[0041]下面根據(jù)具體實(shí)施例進(jìn)一步闡述本發(fā)明的技術(shù)特征。
[0042]圖4示出的是實(shí)體所在平面結(jié)構(gòu)圖?？梢愿鶕?jù)圖4通過圖像檢測方法確定能夠包含物理實(shí)體的最小空間容器MBC的位置及范圍，并構(gòu)造室內(nèi)空間容器數(shù)據(jù)集F，空間容器數(shù)據(jù)集 F = (MBC1, MBC2, , MBCJ，其中 MBCi = Ixi, yi； Ii, wj，Xi, yi； Ii 與 Wi 分別為該 MBC中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)、橫向長度與縱向長度。所述最小空間容器MBC在圖4中表現(xiàn)為12個(gè)長方形，MBC的橫縱坐標(biāo)為長方形的中心點(diǎn)，MBC的橫向長度與縱向長度分別為長方形的長和寬。
[0043]在運(yùn)動過程中，運(yùn)動者通過運(yùn)動傳感器按照固定的采樣頻率fs進(jìn)行運(yùn)動路徑信息采樣，其中:
[0044]根據(jù)加速度計(jì)測量值確定用戶步數(shù)，通過低通濾波器去除測量數(shù)據(jù)中的高頻噪聲，其中，低通濾波器通帶頻率為設(shè)定值fp。fp可以根據(jù)一般運(yùn)動者的步頻上限，即快速跑步狀態(tài)下的步頻作為fp設(shè)定，能夠在保證準(zhǔn)確保留運(yùn)動者步頻數(shù)據(jù)的同時(shí)盡最大程度剔除高頻噪聲。
[0045]通過波峰波谷檢測方法識別出加速度在測量時(shí)間范圍內(nèi)的極大值和極小值，并根據(jù)相鄰的極大極小值，以自適應(yīng)門限法判別用戶是否邁步，每判定邁出一步，計(jì)步器加1，用戶在測量時(shí)間內(nèi)行進(jìn)的總步數(shù)記為N。自適應(yīng)門限法能夠有效地根據(jù)運(yùn)動者的走步姿勢與習(xí)慣修正判定為跨步的加速度范圍，能在短時(shí)間內(nèi)通過有限的距離得到最適宜特定運(yùn)動者的跨步判定方式。
[0046]通過統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)所得的步長與步頻線性關(guān)系測定用戶步長，通過用戶第i步的步頻f(i)估計(jì)用戶第i步的步長Ai, Ai = α.f (i)+b,其中，a、b為運(yùn)動者的步伐參數(shù),可以通過采樣數(shù)據(jù)的線性回歸確定，步頻f(i)可由上一步的總步數(shù)除以總測量時(shí)間獲得。本實(shí)施例中所有傳感器的采樣均根據(jù)步伐節(jié)奏作為時(shí)鐘頻率進(jìn)行采樣，前述的采樣頻率fs在數(shù)值上即等于步頻f (i)。
[0047]通過有向地標(biāo)可以確定用戶初始方向；根據(jù)磁力計(jì)測量值可以確定用戶的實(shí)時(shí)絕對運(yùn)動方向。有向地標(biāo)為具有極性的通道中的標(biāo)識，其中，有向地標(biāo)可以是室內(nèi)空間出入口、垂直電梯、扶手梯、樓梯中的一種或多種。可以通過將前述的識別碼，如二維碼或條形碼，張貼在指定位置的方式，通過便攜式智能設(shè)備對實(shí)體進(jìn)行掃描以獲得其高層語義信息。有向地標(biāo)可用于標(biāo)注方向，設(shè)置于固定位置的有向地標(biāo)可以在高層語義信息的位置信息中附加方向信息，便攜式智能設(shè)備可通過內(nèi)置的重力傳感器確定當(dāng)前便攜式智能設(shè)備的垂直或者水平姿態(tài)，并將有向地標(biāo)的高層語義信息與當(dāng)前便攜式智能設(shè)備的姿態(tài)相結(jié)合，計(jì)算出有向地標(biāo)所指示的絕對位置與方向，將得到的有向地標(biāo)指示的方向定為用戶行進(jìn)的初始方向，并將該初始方向傳遞給便攜式智能設(shè)備。便攜式智能設(shè)備將有向地標(biāo)視為固定的、已精確定位的、有方向信息的實(shí)體，并將該實(shí)體的高層語義信息上傳到后臺服務(wù)器。
[0048]運(yùn)動者在運(yùn)動過程中，便攜式智能設(shè)備可通過獲取陀螺儀測量的返回值確定運(yùn)動者在行進(jìn)過程中的角度變化，并將該角度變化情況與已經(jīng)獲得的用戶遠(yuǎn)動的初始方向相疊加，獲得用戶的絕對運(yùn)動方向。當(dāng)用戶未獲得有向地標(biāo)提供的用戶初始方向時(shí)，則只能計(jì)算相對角度。在邁出一步的過程中，即％?、時(shí)間內(nèi)的一次時(shí)間積分計(jì)算出用戶第i
步過程中的角度變化a i； Cli * % ;計(jì)算可得用戶第k+Ι步的位置(xk+1, yk+1)，其中，
\xk+l =xk + 4/+l-cosak+l
I,通過陀螺儀測得的每跨步角度變化的積分可以確定當(dāng)前
U-+i=^+4+rsm^+1



O
運(yùn)動者的行進(jìn)方向。將得到方向信息、步長結(jié)合當(dāng)前運(yùn)動者當(dāng)前一步的位置信息(Xk，yk)，可以定位運(yùn)動者的下一步位置信息(xk+1，yk+1)。
[0049]服務(wù)器端根據(jù)運(yùn)動路徑信息采樣構(gòu)造元組〈posit1n ；error ；entity>,其中posit1n為運(yùn)動者的當(dāng)前位置i,即(xk, yk), entity為運(yùn)動者識別實(shí)體的高層語義信息，error為運(yùn)動者在運(yùn)動過程中運(yùn)動路徑信息采樣引起的累積誤差，其中，運(yùn)動者當(dāng)前可能的位置集合為以posit1n為圓心，以error為半徑的圓，記為Pi ;當(dāng)運(yùn)動者識別一實(shí)體j時(shí)，將運(yùn)動者當(dāng)前可能的位置集合更新SPi H MBCj。如圖4所示，運(yùn)動者的位置集合SPi時(shí)，可能識別實(shí)體MBCpMBCyMBCyMBC4或識別不到任何實(shí)體；當(dāng)運(yùn)動者識別到MBC1、MBC2、MBC3、MBC4中的任意一項(xiàng)時(shí)，說明運(yùn)動者的實(shí)際位置為長方形與圓的交集位置。


I
[0050]計(jì)算可能的MBC的權(quán)重，權(quán)重WVfc = 7-，其中，N為可能的MBC的數(shù)目。權(quán)重為確定當(dāng)前位置集合中識別實(shí)體行為的準(zhǔn)確性，當(dāng)前位置集合中包含的MBC越多、當(dāng)前位置集合的半徑范圍越大，則其權(quán)重越小，其識別實(shí)體行為提供的有效性越低。
[0051]運(yùn)動者從一實(shí)體i的位置Pnbi運(yùn)動到另一實(shí)體j的位置Pm,」時(shí)，計(jì)算其轉(zhuǎn)移向量為Ti, j,并基于轉(zhuǎn)移向量Ti, j更新實(shí)體所在的MBC的位置，對于任意MBCi與MBCj，如果有一個(gè)Ti, j滿足，保留MBCi與MBCj,否則刪除。如圖4所示，當(dāng)運(yùn)動者處于位置Pi時(shí)，識別到了MBC2的實(shí)體信息，并獲得了運(yùn)動者的位置集合更新Pm, j = Pi H MBCj,即圖中MBC2中五角星所在位置；當(dāng)運(yùn)動者運(yùn)動到另一實(shí)體j的位置Pm,」時(shí)，其Pm,」位置應(yīng)為與Pmii的位置相對應(yīng)，即其識別到的實(shí)體信息應(yīng)當(dāng)位于運(yùn)動者處于位置Pi時(shí)識別到MBC2的實(shí)體信息所在范圍內(nèi)。由圖5可知，根據(jù)轉(zhuǎn)移向量IVj可以推定，MBC2在Pm,」位置對應(yīng)MBC8中的五角星所在位置，故應(yīng)當(dāng)識別到MBC8的實(shí)體，若能識別則說明推定成立，否則說明轉(zhuǎn)移向量Ti, j或位置Pm, 1、位置Pm, j存在數(shù)據(jù)錯誤，應(yīng)予以拋棄并重新采樣。
[0052]如果在MBCj上，任一實(shí)體的權(quán)重總和超過特定閾值Θ，則判定實(shí)體i位于該MBC之中，并通過計(jì)算MBCj中所有可能位置分布的重疊的最大值進(jìn)一步確定實(shí)體i在MBCj中的位置。圖5示出的是實(shí)體定位的權(quán)重堆疊圖，圖中的Wi為每個(gè)定位行為帶來的權(quán)重，area,總權(quán)重超過Θ的位置集合，Θ為在某一位置上的Wi之和?？倷?quán)重超過Θ的area,被認(rèn)為是已經(jīng)確定的位置。可以人為定義出合適的Θ使運(yùn)動者在定位中能兼顧效率與精確度。
[0053]服務(wù)器端判斷實(shí)體En在一確定的MBCj上對于同一的實(shí)體的不同估計(jì)權(quán)重總和是否超過特定閾值Θ，若超過則以權(quán)重加和的最大值區(qū)域作為實(shí)體En的位置估計(jì)，并輸出實(shí)體的標(biāo)識、屬性、位置記錄等信息發(fā)送給需求此信息的便攜式智能設(shè)備，同時(shí)，插入服務(wù)器端的數(shù)據(jù)庫中存儲以備調(diào)用；否則繼續(xù)嘗試尋找有Tiij滿足的其他MBC。已經(jīng)確定的位置被收入實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集供日后調(diào)用，尚未確定的則會繼續(xù)在運(yùn)動中累積數(shù)據(jù)，直到存在權(quán)重總和超過Θ的位置出現(xiàn)。
[0054]其中，識別實(shí)體為通過便攜式智能設(shè)備掃描實(shí)體上的識別碼識別實(shí)體，并從識別碼中獲取實(shí)體的高層語義信息，其中實(shí)體可以是庫存貨物、商品、書籍、郵件包裹中的一種或多種。
[0055]上述便攜式智能設(shè)備可以使智能手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦、智能可穿戴設(shè)備中的一種或多種；上述識別碼可以是條形碼、二維碼中的一種或多種。
[0056]根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，提供了一種實(shí)體定位系統(tǒng)。
[0057]如圖6所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提供的一種實(shí)體定位方法包括便攜式智能設(shè)備與后臺服務(wù)器。
[0058]便攜式智能設(shè)備包括:
[0059]識別模塊61，識別模塊61用于識別實(shí)體并獲取實(shí)體的高層語義信息，實(shí)體的高層語義信息包括實(shí)體在空間容器內(nèi)的位置與范圍信息。
[0060]運(yùn)動模塊62，識別模塊62獲取運(yùn)動過程中的運(yùn)動路徑信息，并根據(jù)運(yùn)動路徑信息與實(shí)體的高層語義信息計(jì)算運(yùn)動者的位置信息。
[0061]后臺服務(wù)器包括:
[0062]校正模塊63，校正模塊63用于根據(jù)的高層語義信息以及運(yùn)動者的位置信息，重新計(jì)算并校正實(shí)體的位置信息與運(yùn)動者位置信息的誤差。
[0063]存檔模塊64，存檔模塊64用于通過校正后的運(yùn)動者位置信息與實(shí)體的高層語義信息，更新實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集包括實(shí)體高層語義信息、實(shí)體屬性信息。
[0064]定位模塊65，定位模塊65用于根據(jù)更新后的實(shí)體_屬性_位置數(shù)據(jù)集，確定運(yùn)動者位置和實(shí)體的位置。
[0065]其中，在運(yùn)動過程中獲取運(yùn)動路徑信息為通過便攜式智能設(shè)備中內(nèi)置的運(yùn)動傳感器獲取運(yùn)動路徑信息，其中，運(yùn)動傳感器包括以下至少之一:加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)；多個(gè)運(yùn)動者識別實(shí)體為相對獨(dú)立地識別實(shí)體；多個(gè)運(yùn)動者獲取運(yùn)動路徑信息為相對獨(dú)立地獲取本使用者自身的位置信息。
[0066]上述識別實(shí)體為通過便攜式智能設(shè)備掃描實(shí)體上的識別碼識別實(shí)體，并從識別碼中獲取實(shí)體的高層語義信息，其中，實(shí)體包括以下至少之一:庫存貨物、商品、書籍、郵件包裹；便攜式智能設(shè)備包括以下至少之一:智能手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦、智能可穿戴設(shè)備；識別碼包括以下至少之一:條形碼、二維碼。
[0067]綜上所述，借助于本發(fā)明的上述技術(shù)方案，通過被動獲取實(shí)體的高層語義信息與主動獲取運(yùn)動路徑信息相結(jié)合的方式定為實(shí)體、校正誤差并反饋定位信息加入數(shù)據(jù)庫中，利用運(yùn)動端與后臺服務(wù)端的互動，提高了定位實(shí)體的精確度，降低了定位過程產(chǎn)生的累積誤差。
[0068]所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種實(shí)體定位方法，其特征在于，包括: 識別實(shí)體并獲取實(shí)體的高層語義信息，所述實(shí)體的高層語義信息包括實(shí)體在空間容器內(nèi)的位置與范圍信息； 獲取運(yùn)動過程中的運(yùn)動路徑信息，并根據(jù)所述運(yùn)動路徑信息與所述實(shí)體的高層語義信息計(jì)算運(yùn)動者的位置信息； 根據(jù)所述的高層語義信息以及運(yùn)動者的位置信息，重新計(jì)算并校正實(shí)體的位置信息與運(yùn)動者位置信息的誤差； 通過所述校正后的運(yùn)動者位置信息與實(shí)體的高層語義信息，更新實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，所述實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集包括實(shí)體高層語義信息、實(shí)體屬性信息； 根據(jù)更新后的實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，確定運(yùn)動者位置和實(shí)體的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實(shí)體定位方法，其特征在于，所述在運(yùn)動過程中獲取運(yùn)動路徑信息為通過便攜式智能設(shè)備中內(nèi)置的運(yùn)動傳感器獲取運(yùn)動路徑信息，其中，所述運(yùn)動路徑信息包含步數(shù)計(jì)數(shù)、步長估計(jì)與方向估計(jì)；多個(gè)運(yùn)動者識別實(shí)體為相對獨(dú)立地識別實(shí)體；多個(gè)運(yùn)動者獲取運(yùn)動路徑信息為相對獨(dú)立地獲取本使用者自身的位置信息；所述運(yùn)動傳感器包括以下至少之一:加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種實(shí)體定位方法，其特征在于，所述步數(shù)計(jì)數(shù)為通過所述運(yùn)動傳感器使用自適應(yīng)門限法進(jìn)行計(jì)數(shù)；所述步長估計(jì)為通過使用者的步頻與線性回歸得到的步伐參數(shù)確定、所述方向估計(jì)包括用戶初始方向與絕對運(yùn)動方向，其中，所述用戶初始方向通過便攜式智能設(shè)備掃描有向地標(biāo)獲得的方向信息確定，所述絕對運(yùn)動方向通過所述運(yùn)動傳感器儀測量的返回值確定運(yùn)動者在行進(jìn)過程中的角度變化，并與所述用戶初始方向相疊加確定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種實(shí)體定位方法，其特征在于，包括: 根據(jù)實(shí)體所在平面結(jié)構(gòu)圖，通過圖像檢測方法確定能夠包含物理實(shí)體的最小空間容器MBC的位置及范圍，并構(gòu)造室內(nèi)空間容器數(shù)據(jù)集F，所述空間容器數(shù)據(jù)集F = (MBC1,MBC2,, MBCJ，其中 MBCi = {Xi，yi，Ii, Wi}，Xi，yi，Ii 與 Wi 分別為該 MBC 中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)、橫向長度與縱向長度； 在運(yùn)動過程中，通過運(yùn)動傳感器按照固定的采樣頻率fs進(jìn)行運(yùn)動路徑信息采樣； 根據(jù)運(yùn)動路徑信息采樣構(gòu)造元組〈posit1n ；error ;entity>,其中posit1n為運(yùn)動者的當(dāng)前位置i，entity為運(yùn)動者識別實(shí)體的所述高層語義信息，error為運(yùn)動者在運(yùn)動過程中運(yùn)動路徑信息采樣引起的累積誤差，其中，運(yùn)動者當(dāng)前可能的位置集合為以posit1n為圓心，以error為半徑的圓，記為Pi ;當(dāng)運(yùn)動者識別一實(shí)體j時(shí)，將運(yùn)動者當(dāng)前可能的位置集合更新為Pi H MBCj ； 計(jì)算可能的MBC的權(quán)重，所述權(quán)重Wr ~~，其中，N為可能的MBC的數(shù)目；


A'-error 運(yùn)動者從一實(shí)體i的位置Pm,i運(yùn)動到另一實(shí)體j的位置Py時(shí)，計(jì)算其轉(zhuǎn)移向量為Ti,J,并基于所述轉(zhuǎn)移向量Tm更新實(shí)體所在的MBC的位置，對于任意MBCi與MBCj，如果有一個(gè)Ti, j滿足，保留所述MBCi與MBCj,否則刪除；如果在MBCj上，任一實(shí)體的所述權(quán)重總和超過特定閾值Θ，則判定實(shí)體i位于該MBC之中，并通過計(jì)算MBCj中所有可能位置分布的重疊的最大值進(jìn)一步確定實(shí)體i在MBq中的位置； 判斷實(shí)體En在一確定的MBCj上對于同一的實(shí)體的不同估計(jì)權(quán)重總和是否超過所述特定閾值Θ，若超過則以所述權(quán)重加和的最大值區(qū)域作為實(shí)體En的位置估計(jì)，并輸出標(biāo)識、屬性、位置記錄，插入數(shù)據(jù)庫保存；否則繼續(xù)嘗試尋找有Ty滿足的其他MBC。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種實(shí)體定位方法，其特征在于，所述通過運(yùn)動傳感器按照固定的采樣頻率fs進(jìn)行運(yùn)動路徑信息采樣包括: 根據(jù)加速度計(jì)測量值確定用戶步數(shù)，通過低通濾波器去除測量數(shù)據(jù)中的高頻噪聲，其中，所述低通濾波器通帶頻率為設(shè)定值fp ； 通過波峰波谷檢測方法識別出加速度在測量時(shí)間范圍內(nèi)的極大值和極小值，并根據(jù)相鄰的極大極小值，以自適應(yīng)門限法判別用戶是否邁步，每判定邁出一步，計(jì)步器加1，用戶在測量時(shí)間內(nèi)行進(jìn)的總步數(shù)記為N ； 通過統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)所得的步幅與步頻線性關(guān)系測定用戶步幅，通過用戶第i步的步頻估計(jì)用戶第i步的步幅Ai,所述Ai = α.f (i)+b,其中，a、b為運(yùn)動者的步伐參數(shù)； 通過有向地標(biāo)及磁力計(jì)測量值確定用戶初始方向，所述有向地標(biāo)為具有極性的通道中的標(biāo)識，其中，所述有向地標(biāo)包括以下至少之一:室內(nèi)空間出入口、垂直電梯、扶手梯、樓梯； 通過陀螺儀測量值確定運(yùn)動者在行進(jìn)過程中的角度變化，在邁出一步的過程中，即






?fnt?、時(shí)間內(nèi)的一次時(shí)間積分計(jì)算出用戶第i步過程中的角度變化a i，所述β4 =



\xj,+l = xk + Ak+l.cos ak+l 計(jì)算可得用戶第k+l步的位置(xk+1，yk+1)，其中，]1；

?Λ+ι=Λ+Λ+Γδ?η^+ι








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6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一項(xiàng)所述的一種實(shí)體定位方法，其特征在于，所述識別實(shí)體為通過便攜式智能設(shè)備掃描實(shí)體上或有向地標(biāo)上的識別碼識別實(shí)體或有向地標(biāo)，所述便攜式智能設(shè)備存儲有所述識別碼或有向地標(biāo)與所述實(shí)體高層語義信息的對應(yīng)關(guān)系，所述便攜式智能設(shè)備可通過該對應(yīng)關(guān)系從識別碼中獲取實(shí)體或有向地標(biāo)的高層語義信息，包括實(shí)體的位置信息與范圍信息，或有向地標(biāo)的位置信息與方向信息，其中，所述實(shí)體包括以下至少之一:庫存貨物、商品、書籍、郵件包裹。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種實(shí)體定位方法，其特征在于，所述便攜式智能設(shè)備掃描有向地標(biāo)上的識別碼識別有向地標(biāo)為，所述便攜式智能設(shè)備通過內(nèi)置的重力傳感器確定當(dāng)前便攜式智能設(shè)備的垂直或者水平姿態(tài)，并將有向地標(biāo)的高層語義信息與當(dāng)前便攜式智能設(shè)備的姿態(tài)相結(jié)合，計(jì)算出有向地標(biāo)所指示的絕對位置與方向，將得到的有向地標(biāo)指示的方向定為用戶行進(jìn)的初始方向，并將該初始方向傳遞給便攜式智能設(shè)備；所述便攜式智能設(shè)備包括以下至少之一:智能手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦、智能可穿戴設(shè)備；所述識別碼包括以下至少之一:條形碼、二維碼。
8.一種實(shí)體定位系統(tǒng)，包括便攜式智能設(shè)備與后臺服務(wù)器，其特征在于，所述便攜式智能設(shè)備包括: 識別模塊，所述識別模塊用于識別實(shí)體并獲取實(shí)體的高層語義信息，所述實(shí)體的高層語義信息包括實(shí)體在空間容器內(nèi)的位置與范圍信息； 運(yùn)動模塊，所述識別模塊獲取運(yùn)動過程中的運(yùn)動路徑信息，并根據(jù)所述運(yùn)動路徑信息與所述實(shí)體的高層語義信息計(jì)算運(yùn)動者的位置信息； 所述后臺服務(wù)器包括: 校正模塊，所述校正模塊用于根據(jù)所述的高層語義信息以及運(yùn)動者的位置信息，重新計(jì)算并校正實(shí)體的位置信息與運(yùn)動者位置信息的誤差； 存檔模塊，所述存檔模塊用于通過所述校正后的運(yùn)動者位置信息與實(shí)體的高層語義信息，更新實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，所述實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集包括實(shí)體高層語義信息、實(shí)體屬性信息； 定位模塊，所述定位模塊用于根據(jù)更新后的實(shí)體-屬性-位置數(shù)據(jù)集，確定運(yùn)動者位置和實(shí)體的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種實(shí)體定位系統(tǒng)，其特征在于，所述在運(yùn)動過程中獲取運(yùn)動路徑信息為通過便攜式智能設(shè)備中內(nèi)置的運(yùn)動傳感器獲取運(yùn)動路徑信息，其中，所述運(yùn)動傳感器包括以下至少之一:加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)；多個(gè)運(yùn)動者識別實(shí)體為相對獨(dú)立地識別實(shí)體；多個(gè)運(yùn)動者獲取運(yùn)動路徑信息為相對獨(dú)立地獲取本使用者自身的位置信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求8-9中任意一項(xiàng)所述的一種實(shí)體定位系統(tǒng)，其特征在于，所述識別實(shí)體為通過便攜式智能設(shè)備掃描實(shí)體上的識別碼識別實(shí)體，并從識別碼中獲取實(shí)體的高層語義信息，其中，所述實(shí)體包括以下至少之一:庫存貨物、商品、書籍、郵件包裹；所述便攜式智能設(shè)備包括以下至少之一:智能手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦、智能可穿戴設(shè)備；所述識別碼包括以下至少之一:條形碼、二維碼。
【文檔編號】H04W4/04GK104202726SQ201410439676
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年9月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月1日
【發(fā)明者】郭德科, 周曉磊, 滕曉強(qiáng) 申請人:中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)