本公開涉及一種并聯(lián)連桿機器人的組裝方法以及分解方法。

背景技術：

1、已知一種懸掛在天花板或支架上使用的并聯(lián)連桿機器人(例如，參考專利文獻1)。該并聯(lián)連桿機器人具備：固定于支架等的設置面的基礎部；配置于基礎部的下方的可動部；以及連接基礎部和可動部的連桿部。

2、另外，連桿部具備：連接于基礎部的多個驅(qū)動連桿、以及連接各個驅(qū)動連桿的前端和可動部的從動連桿。此外，從動連桿的兩端與驅(qū)動連桿以及可動部分別利用球窩接頭以能夠拆卸的方式連接。

3、現(xiàn)有技術文獻

4、專利文獻

5、專利文獻1：日本特開2017-217709號公報

技術實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的問題

2、在搬運這種并聯(lián)連桿機器人時，為了使搬運形式緊湊，有時會拆卸從動連桿。在該情況下，從動連桿的拆卸以及在搬運目的地處的從動連桿的組裝是在將在基礎部安裝有驅(qū)動連桿的單元懸掛于支架等的狀態(tài)下進行。因此，操作人員需要將可動部提升至基礎部下方的預定位置的同時，進行驅(qū)動連桿和可動部之間的從動連桿的拆卸或者組裝，操作性較差。

3、因此，希望提高并聯(lián)連桿機器人的組裝作業(yè)或者分解作業(yè)的操作性。

4、用于解決問題的方案

5、本公開的一個方案是一種并聯(lián)連桿機器人的組裝方法，所述并聯(lián)連桿機器人具備：基礎部；可動部，其與該基礎部隔開間隔而配置；多個驅(qū)動連桿，其相對于所述基礎部以能夠分別圍繞不同的軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支撐；以及從動連桿，其以能夠裝卸的方式連接各個該驅(qū)動連桿和所述可動部，所述并聯(lián)連桿機器人的組裝方法包括：利用柔軟的吊具連接基礎部單元和所述可動部，所述基礎部單元具備所述基礎部和多個所述驅(qū)動連桿；吊起所述基礎部單元；通過施加于所述吊具的張力將所述可動部懸掛于所述基礎部單元的豎直下方；以及在所述驅(qū)動連桿和所述可動部之間組裝多個所述從動連桿。

技術特征：

1.一種并聯(lián)連桿機器人的組裝方法，所述并聯(lián)連桿機器人具備：基礎部；可動部，其與該基礎部隔開間隔而配置；多個驅(qū)動連桿，其相對于所述基礎部以能夠分別圍繞不同的軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支撐；以及從動連桿，其以能夠裝卸的方式連接各個該驅(qū)動連桿和所述可動部，所述并聯(lián)連桿機器人的組裝方法的特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的并聯(lián)連桿機器人的組裝方法，其特征在于，

3.根據(jù)權利要求1或2所述的并聯(lián)連桿機器人的組裝方法，其特征在于，

4.根據(jù)權利要求1-3中任一項所述的并聯(lián)連桿機器人的組裝方法，其特征在于，

5.根據(jù)權利要求1-3中任一項所述的并聯(lián)連桿機器人的組裝方法，其特征在于，

6.根據(jù)權利要求1-5中任一項所述的并聯(lián)連桿機器人的組裝方法，其特征在于，

7.根據(jù)權利要求1-5中任一項所述的并聯(lián)連桿機器人的組裝方法，其特征在于，

8.一種并聯(lián)連桿機器人的分解方法，所述并聯(lián)連桿機器人具備：基礎部；可動部，其與該基礎部隔開間隔而配置；多個驅(qū)動連桿，其以能夠分別圍繞不同的軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支撐于所述基礎部；以及從動連桿，其以能夠裝卸的方式連接各個該驅(qū)動連桿和所述可動部，

技術總結(jié)
一種并聯(lián)連桿機器人的組裝方法，并聯(lián)連桿機器人具備：基礎部；可動部，其與基礎部隔開間隔而配置；多個驅(qū)動連桿，其相對于基礎部以能夠分別圍繞不同的軸線旋轉(zhuǎn)的方式被支撐；以及從動連桿，其以能夠裝卸的方式連接各個驅(qū)動連桿和可動部，并聯(lián)連桿機器人的組裝方法包括：利用柔軟的吊具連接基礎部單元和可動部，基礎部單元具備基礎部和多個驅(qū)動連桿；吊起基礎部單元；通過施加于吊具的張力將可動部懸掛于基礎部單元的豎直下方；以及在驅(qū)動連桿和可動部之間組裝多個從動連桿。

技術研發(fā)人員：菅澤鴻之助
受保護的技術使用者：發(fā)那科株式會社
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/8/25