本技術涉及車輛，尤其涉及車輛控制，具體涉及一種車輛的后背門控制方法、裝置、車輛及電子設備。

背景技術：

1、隨著經濟和車輛技術的不斷發(fā)展，車輛已成為人們日常出行的首選，然而當前車輛種類繁多、智能化程度不一，車輛后背門的智能性和使用便利性也成為人們購買車輛的標準之一。

2、后背門也稱尾門、后備箱門，當前常規(guī)的后背門的控制方式包括物理按鍵觸發(fā)機制和語音指令控制方式。上述兩種控制方式在實際應用中存在顯著痛點，即用戶習慣依賴性強，需要用戶記憶操作位置或者語音操作指令，且場景適應性差，例如按鍵位置不易找到等。

3、近幾年也有開發(fā)出使用腳踢方式、敲擊方式控制后背門，但需要在車身布置較多的振動傳感器，并且在特殊環(huán)境或場景下，容易出現(xiàn)誤判導致錯誤開門，易引發(fā)安全隱患。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術提供一種車輛的后背門控制方法、裝置、車輛及電子設備，以實現(xiàn)更精準、安全的后背門操作控制，有效降低誤觸發(fā)概率，提升了安全性能和用戶的使用體驗。

2、根據本技術提供的第一方面，提供一種車輛的后背門控制方法，方法包括：

3、檢測到滿足控制后背門的前置條件，進入敲擊檢測模式；

4、在所述敲擊檢測模式下，根據采集的圖像和通過麥克風采集的聲音信號進行融合檢測，得到敲擊檢測結果；

5、在所述敲擊檢測結果為檢測到敲擊動作的情況下，控制所述后背門開啟或關閉。

6、采用本技術實施例方案，在檢測到滿足控制后背門的前置條件時，進入敲擊檢測模式。在敲擊檢測模式下，根據采集的圖像和通過麥克風采集的聲音信號進行融合檢測，得到敲擊檢測結果。在敲擊檢測結果為檢測到敲擊動作的情況下，控制后背門開啟或關閉。

7、從而，不需要用戶記憶車尾處操作按鈕的具體位置，不需要記憶語音操作指令，僅需要對車輛尾部進行敲擊即可控制車輛后背門，大大提升了用戶控制車輛后背門的便捷性。并且，針對圖像和聲音信號進行多模態(tài)融合檢測，判斷是否檢測到敲擊動作，相比于單模態(tài)檢測的方案，場景適應性更高，從而實現(xiàn)更精準、安全的后背門操作控制，有效降低了誤觸發(fā)概率，降低引發(fā)安全隱患的風險，極大地提升了安全性能和用戶的使用體驗。且不需要在車身布置較多造價較高的振動傳感器，降低了成本。

8、一種可能的方式中，所述根據采集的圖像和通過麥克風采集的聲音信號進行融合檢測，得到敲擊檢測結果，包括：

9、根據所述圖像進行人體肢體動作檢測，確定檢測到人體肢體敲擊動作的第一置信度；

10、根據所述聲音信號進行分類檢測，確定檢測到敲擊聲音的第二置信度；

11、根據所述第一置信度和所述第二置信度，確定所述敲擊檢測結果；所述敲擊檢測結果包括：檢測到敲擊動作或未檢測到敲擊動作。

12、可見，應用本技術實施例方案，分別基于攝像頭采集的圖像、麥克風采集的聲音進行不同維度的檢測，并進一步融合圖像檢測結果和聲音信號檢測結果，為車輛提供更為豐富全面的檢測信息，實現(xiàn)更精準安全的后背門操作控制，有效降低了誤觸發(fā)概率，極大地提升了安全性能和用戶的使用體驗。

13、一種可能的方式中，所述方法還包括：確定所述車輛所處環(huán)境的環(huán)境分類信息；

14、所述根據所述第一置信度和所述第二置信度，確定所述敲擊檢測結果，包括：

15、根據與所述環(huán)境分類信息相適配的加權權重，對所述第一置信度和所述第二置信度進行加權，根據加權結果確定所述敲擊檢測結果。

16、可見，應用本技術實施例方案，在敲擊檢測模式下，可進一步確定車輛所處環(huán)境的環(huán)境分類信息，包括影響敲擊聲音識別結果的環(huán)境分類信息，影響人體肢體動作檢測結果的環(huán)境分類信息，在確定屬于上述環(huán)境下，選擇適配的加權權重對第一置信度和第二置信度進行加權。從而，降低惡劣環(huán)境對檢測精確度的影響，提高場景適應性，有利于實現(xiàn)高效、精準且安全的后背門控制。

17、一種可能的方式中，所述根據采集的圖像和通過麥克風采集的聲音信號進行融合檢測，得到敲擊檢測結果，包括：

18、針對多個時間窗口中的各所述時間窗口，根據所述時間窗口內采集的圖像和聲音信號進行融合檢測，得到敲擊檢測結果；其中，所述時間窗口是按照所述圖像的時間戳和/或所述聲音信號的時間戳進行劃分的；

19、在所述敲擊檢測結果為未檢測到敲擊動作的情況下，針對下一時間窗口內采集的圖像和聲音信號進行融合檢測，得到敲擊檢測結果，直到退出所述敲擊檢測模式；

20、在檢測到不滿足控制后背門的前置條件的情況下，退出所述敲擊檢測模式。

21、可見，應用本技術實施例方案，在敲擊檢測模式下，預先劃分多個時間窗口，針對單個時間窗口對采集的圖像和聲音信號進行融合檢測，避免圖像和聲音信號不同步導致的檢測錯誤，進一步提升融合檢測結果的準確性，有效降低了誤觸發(fā)概率。

22、一種可能的方式中，所述根據所述聲音信號進行分類檢測，確定檢測到敲擊聲音的第二置信度，包括：

23、觸發(fā)首次敲擊聲音檢測；所述首次敲擊聲音檢測用于檢測屬于敲擊聲音、且信號強度超出第一閾值的第一聲音信號；

24、在檢測到屬于敲擊聲音、且信號強度超出第一閾值的聲音信號情況下，觸發(fā)二次敲擊聲音檢測；

25、在所述二次敲擊聲音檢測的檢測時間窗口內，若檢測到屬于敲擊聲音、且信號強度超出第二閾值的第二聲音信號，確定檢測到敲擊聲音，并基于所述第一聲音信號屬于所述敲擊聲音的置信度、所述第二聲音信號屬于所述敲擊聲音的置信度，確定所述第二置信度；所述第二閾值小于所述第一閾值；

26、在所述二次敲擊聲音檢測的檢測時間窗口內，若未檢測到屬于敲擊聲音、且信號強度超出第二閾值的第二聲音信號，確定未檢測到敲擊聲音，并重新觸發(fā)首次敲擊聲音檢測。

27、應用本技術實施例方案，對敲擊聲音檢測的過程中，執(zhí)行分階段檢測。首次敲擊聲音檢測對應的信號強度的第一閾值大于二次敲擊聲音檢測對應的信號強度的第二閾值，既能通過較大的第一閾值篩除大部分非敲擊聲音，降低誤檢測的概率，又不需要用戶使用較大的力重復執(zhí)行敲擊動作，兼顧檢測的準確度和用戶的使用體驗。

28、一種可能的方式中，所述在所述敲擊檢測結果為檢測到敲擊動作的情況下，控制所述后背門開啟或關閉，包括：

29、在所述敲擊檢測結果為檢測到敲擊動作的情況下，判斷是否滿足無障礙物條件，所述無障礙物條件表征在所述后背門開啟或關閉的路徑范圍內不存在障礙物；

30、在滿足所述無障礙物條件的情況下，控制所述后背門開啟或關閉。

31、應用本技術實施例方案，在控制后背門開啟或關閉之前，判斷是否滿足無障礙物條件，只有滿足條件的情況下，才執(zhí)行對應的控制指令，防止盲目開啟或關閉后背門，進一步降低了安全風險。

32、一種可能的方式中，所述滿足控制后背門的前置條件，包括：

33、所述車輛處于駐車狀態(tài)且檢測到人員處于所述車輛的尾部預設區(qū)域。

34、根據本技術提供的第二方面，提供了一種車輛的后背門控制裝置，應用于車輛，所述裝置包括：

35、第一檢測模塊，用于檢測到滿足控制后背門的前置條件，進入敲擊檢測模式；

36、第二檢測模塊，用于在所述敲擊檢測模式下，根據采集的圖像和通過麥克風采集的聲音信號進行融合檢測，得到敲擊檢測結果；

37、控制模塊，用于在所述敲擊檢測結果為檢測到敲擊動作的情況下，控制所述后背門開啟或關閉。

38、一種可能的方式中，所述第二檢測模塊，包括：

39、第一確定子模塊，用于根據所述圖像進行人體肢體動作檢測，確定檢測到人體肢體敲擊動作的第一置信度；

40、第二確定子模塊，用于根據所述聲音信號進行分類檢測，確定檢測到敲擊聲音的第二置信度；

41、第三確定子模塊，用于根據所述第一置信度和所述第二置信度，確定所述敲擊檢測結果；所述敲擊檢測結果包括：檢測到敲擊動作或未檢測到敲擊動作。

42、一種可能的方式中，所述裝置還包括：

43、確定模塊，用于確定所述車輛所處環(huán)境的環(huán)境分類信息；

44、所述第三確定子模塊，具體用于：

45、根據與所述環(huán)境分類信息相適配的加權權重，對所述第一置信度和所述第二置信度進行加權，根據加權結果確定所述敲擊檢測結果。

46、一種可能的方式中，第二檢測模塊，具體用于：

47、針對多個時間窗口中的各所述時間窗口，根據所述時間窗口內采集的圖像和聲音信號進行融合檢測，得到敲擊檢測結果；其中，所述時間窗口是按照所述圖像的時間戳和/或所述聲音信號的時間戳進行劃分的；

48、在所述敲擊檢測結果為未檢測到敲擊動作的情況下，針對下一時間窗口內采集的圖像和聲音信號進行融合檢測，得到敲擊檢測結果，直到退出所述敲擊檢測模式；

49、在檢測到不滿足控制后背門的前置條件的情況下，退出所述敲擊檢測模式。

50、一種可能的方式中，第二確定子模塊，具體用于：

51、觸發(fā)首次敲擊聲音檢測；所述首次敲擊聲音檢測用于檢測屬于敲擊聲音、且信號強度超出第一閾值的第一聲音信號；

52、在檢測到屬于敲擊聲音、且信號強度超出第一閾值的聲音信號情況下，觸發(fā)二次敲擊聲音檢測；

53、在所述二次敲擊聲音檢測的檢測時間窗口內，若檢測到屬于敲擊聲音、且信號強度超出第二閾值的第二聲音信號，確定檢測到敲擊聲音，并基于所述第一聲音信號屬于所述敲擊聲音的置信度、所述第二聲音信號屬于所述敲擊聲音的置信度，確定所述第二置信度；所述第二閾值小于所述第一閾值；

54、在所述二次敲擊聲音檢測的檢測時間窗口內，若未檢測到屬于敲擊聲音、且信號強度超出第二閾值的第二聲音信號，確定未檢測到敲擊聲音，并重新觸發(fā)首次敲擊聲音檢測。

55、一種可能的方式中，控制模塊，具體用于：

56、在所述敲擊檢測結果為檢測到敲擊動作的情況下，判斷是否滿足無障礙物條件，所述無障礙物條件表征在所述后背門開啟或關閉的路徑范圍內不存在障礙物；

57、在滿足所述無障礙物條件的情況下，控制所述后背門開啟或關閉。

58、一種可能的方式中，所述滿足控制后背門的前置條件，包括：所述車輛處于駐車狀態(tài)且檢測到人員處于所述車輛的尾部預設區(qū)域。

59、根據本技術提供的第三方面，提供一種車輛，車輛包括第二方面中的車輛的后背門控制裝置。

60、根據本技術提供的四方面，提供一種電子設備，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，處理器被配置為執(zhí)行指令，以實現(xiàn)上述第一方面及其任一種可能的實施方式的方法。

61、根據本技術提供的第五方面，提供一種計算機可讀存儲介質，當計算機可讀存儲介質中的指令由電子設備的處理器執(zhí)行時，使得電子設備能夠執(zhí)行上述第一方面中及其任一種可能的實施方式的方法。

62、根據本技術提供的第六方面，提供一種計算機程序產品，計算機程序產品包括計算機指令，當計算機指令在電子設備上運行時，使得電子設備執(zhí)行上述第一方面及其任一種可能的實施方式的方法。

63、需要說明的是，第二方面至第六方面中的任一種實現(xiàn)方式所帶來的技術效果可參見第一方面中對應實現(xiàn)方式所帶來的技術效果，此處不再贅述。

64、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本技術。