本發(fā)明涉及飛行汽車控制，尤其是指飛行汽車的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、飛行汽車作為未來交通的重要發(fā)展方向，將地面駕駛與空中飛行的操作需求合二為一，這對操作者的操作能力提出了極高要求。傳統(tǒng)汽車駕駛主要集中在二維平面的操控，操作者通過方向盤、油門和剎車即可實現(xiàn)車輛移動、轉(zhuǎn)向與制動，操作邏輯和環(huán)境反饋相對簡單。而飛行汽車的操作涉及三維空間的姿態(tài)調(diào)整，操作者不僅要控制水平方向的移動，還需精準(zhǔn)調(diào)控飛行高度、俯仰、滾轉(zhuǎn)和偏航等多個維度。而對于缺乏專業(yè)飛行訓(xùn)練的普通操作者來說，這種多維度、復(fù)雜的操作方式遠(yuǎn)超其日常駕駛經(jīng)驗范疇，極易出現(xiàn)操作失誤，難以實現(xiàn)精確控制。且不同操作者的學(xué)習(xí)能力、認(rèn)知水平和操作習(xí)慣各不相同，即便經(jīng)過一定培訓(xùn)，也難以保證每位用戶都能熟練、準(zhǔn)確地掌握飛行汽車的控制方法，在實際操作中容易出現(xiàn)無法快速找到對應(yīng)的控制按鈕或輸入正確指令，導(dǎo)致控制動作滯后或錯誤的情況，影響飛行汽車的行駛安全。

2、由此可見，因控制需求的不同，現(xiàn)有的飛行汽車控制方式與常見的汽車控制方式存在一定差異，多維度控制的操作難度較高，且不符合操作者的操作習(xí)慣和認(rèn)知模式，學(xué)習(xí)難度高，容易因操作不熟練，出現(xiàn)操作準(zhǔn)確度較低的問題，同時，也阻礙了類似飛行汽車的飛行汽車的普及和發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中飛行汽車的多維度控制操作難度較高，且不符合操作者的操作習(xí)慣和認(rèn)知模式，容易因操作不熟練，出現(xiàn)操作準(zhǔn)確度較低問題的缺點，提供一種飛行汽車的控制方法及系統(tǒng)，通過建立控制器和飛行汽車的虛擬空間映射，將飛行汽車的不同控制模式下，在二維或三維空間的復(fù)雜操作轉(zhuǎn)化為對控制器在現(xiàn)實空間的簡單位置調(diào)整，以通過控制器的空間位置捕捉控制需求，進(jìn)而自動生成飛行汽車的控制指令，有效降低了飛行汽車的控制操作難度，保障了飛行汽車的控制準(zhǔn)確度。

2、本發(fā)明的目的是通過下述技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

3、飛行汽車的控制方法，包括：

4、基于需求信息生成相應(yīng)控制模式的啟動信號，控制器與飛行汽車形成虛擬空間映射；

5、結(jié)合飛行汽車的控制模式，根據(jù)控制器的空間位置生成控制指令；

6、飛行汽車響應(yīng)于控制指令執(zhí)行相應(yīng)動作。

7、通過控制器與飛行汽車的虛擬空間映射，無論是陸地行駛過程中的二維空間操作還是飛行過程中的三維空間操作，都能夠通過對控制器在現(xiàn)實空間中的位移操作，以調(diào)整對應(yīng)空間位置來簡單實現(xiàn)，只需要在熟悉的二維或三維空間內(nèi)移動或旋轉(zhuǎn)控制器，即可依據(jù)控制器的空間位置確定其調(diào)整需求，進(jìn)而自動生成對應(yīng)飛行汽車姿態(tài)、高度、方向等控制指令，這種直觀的操作方式，能夠有效降低飛行汽車控制操作的學(xué)習(xí)成本和操作難度。且這種以控制器的具體空間位置為控制依據(jù)的方式，并不依賴特定的操作按鈕或復(fù)雜流程，能夠有效解決操作適配的問題，減少人為操作錯誤的可能性，降低飛行汽車因控制指令錯誤而出現(xiàn)故障的風(fēng)險，提高飛行汽車控制的可靠性和穩(wěn)定性。

8、進(jìn)一步的，所述控制器與飛行汽車形成虛擬空間映射，包括：

9、根據(jù)控制器的原始放置位置進(jìn)行原點標(biāo)定，所述原點與飛行汽車前端形成虛擬映射；

10、基于標(biāo)定的原點，構(gòu)建虛擬控制球體及其虛擬坐標(biāo)系。

11、進(jìn)一步的，所述結(jié)合飛行汽車的控制模式，根據(jù)控制器的空間位置生成控制指令，包括：

12、在飛行汽車處于飛行控制模式時，基于控制器的空間位置，獲取控制器在虛擬坐標(biāo)系的位置坐標(biāo)；

13、基于位置坐標(biāo)，生成行駛方向和行駛速度；

14、基于行駛方向和行駛速度，生成控制指令。

15、進(jìn)一步的，所述結(jié)合飛行汽車的控制模式，根據(jù)控制器的空間位置生成控制指令，還包括：

16、在飛行汽車處于陸地控制模式時，基于控制器的空間位置，獲取控制器在虛擬坐標(biāo)系水平方向的位置坐標(biāo)；

17、基于位置坐標(biāo)，生成飛行汽車的行駛方向和行駛速度；

18、基于行駛方向和行駛速度，生成控制指令。

19、進(jìn)一步的，所述結(jié)合飛行汽車的控制模式，根據(jù)控制器的空間位置生成控制指令，還包括：

20、在接收到旋轉(zhuǎn)觸發(fā)信號時，基于控制器的空間位置，獲取控制器在虛擬坐標(biāo)系的位置坐標(biāo)；

21、基于控制器的位置坐標(biāo)，計算控制器較虛擬原點的旋轉(zhuǎn)角度；

22、根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度生成控制指令。

23、進(jìn)一步的，所述基于位置坐標(biāo)，生成行駛方向和行駛速度，包括：

24、基于位置坐標(biāo)，計算控制器較原點的位置角度和相對距離；

25、根據(jù)控制器的位置角度設(shè)置飛行汽車的行駛方向；

26、根據(jù)控制器的相對距離和飛行汽車的最大移動速度計算飛行汽車的移動速度。

27、進(jìn)一步的，還包括：

28、控制器與飛行汽車的虛擬空間映射以及控制器的空間位置均實時投影于飛行汽車的呈像界面。

29、進(jìn)一步的，還包括：

30、根據(jù)控制器與飛行汽車形成的虛擬空間映射設(shè)置虛擬邊界；

31、基于控制器的空間位置與虛擬邊界的位置關(guān)系，結(jié)合飛行汽車的控制模式，根據(jù)控制器的空間位置生成控制指令。

32、飛行汽車的控制系統(tǒng)，用于執(zhí)行上述任意一項所述的飛行汽車的控制方法，包括：

33、感知組件，與控制模塊通信連接，用于感知需求信息以識別飛行汽車的控制模式，并對應(yīng)生成啟動信號；

34、至少包括控制器和控制模塊的控制設(shè)備，控制模塊響應(yīng)于感知組件生成的啟動信號，分別與控制器以及飛行汽車通信連接，用于建立控制器與飛行汽車的虛擬空間映射，并感知控制器的空間位置以生成飛行汽車的控制指令。

35、進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)還包括：

36、呈像界面，與控制模塊通信連接，用于展示控制器與飛行汽車的虛擬空間映射以及控制器的空間位置。

37、進(jìn)一步的，飛行汽車上設(shè)置有原始放置位置，所述控制器可拆卸式設(shè)置在原始放置位置上。

38、本發(fā)明的有益效果是：

39、（1）通過控制器與飛行汽車的虛擬空間映射，無論是陸地行駛過程中的二維空間操作還是飛行過程中的三維空間操作，都能夠通過對控制器在現(xiàn)實空間中的位移操作，以調(diào)整對應(yīng)空間位置來簡單實現(xiàn)，只需要在熟悉的二維或三維空間內(nèi)移動或繞原點旋轉(zhuǎn)控制器，即可依據(jù)控制器的空間位置確定其調(diào)整需求，進(jìn)而自動生成對應(yīng)飛行汽車姿態(tài)、高度、方向等控制指令，這種直觀的操作方式，能夠有效降低飛行汽車控制操作的學(xué)習(xí)成本和操作難度。且這種以控制器的具體空間位置為控制依據(jù)的方式，并不依賴特定的操作按鈕或復(fù)雜流程，能夠有效解決操作適配的問題，減少人為操作錯誤的可能性，降低飛行汽車因控制指令錯誤而出現(xiàn)故障的風(fēng)險，提高飛行汽車控制的可靠性和穩(wěn)定性。

40、（2）通過對控制器原始放置位置進(jìn)行原點標(biāo)定，并將原點與飛行汽車前端虛擬映射，構(gòu)建虛擬控制球體和坐標(biāo)系，為控制器與飛行汽車的交互建立統(tǒng)一且精確的參考體系，使得控制器的每一個空間位置都能與飛行汽車的動作形成一一對應(yīng)關(guān)系，避免了因定位模糊導(dǎo)致的控制偏差。

41、（3）針對飛行汽車飛行和陸地兩種控制模式，分別制定對應(yīng)的控制指令生成策略。在飛行模式下，全面考慮控制器在三維虛擬坐標(biāo)系的位置坐標(biāo)，生成符合空中飛行需求的行駛方向和速度指令，確保飛行汽車在空中靈活、穩(wěn)定地飛行。而在陸地模式時，則聚焦虛擬坐標(biāo)系水平方向上的坐標(biāo)，精準(zhǔn)控制汽車在地面的行駛，避免復(fù)雜的三維操作干擾。這種分模式的控制策略生成方式，使飛行汽車能無縫切換于不同行駛狀態(tài)，滿足多樣化場景下的控制需求，能夠有效提升飛行汽車控制操作的實用性和通用性。