本申請涉及智能駕駛，特別涉及一種車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、目前市面上的后橋主動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，通常依賴專門配備控制器來控制油泵運轉(zhuǎn)為轉(zhuǎn)向助力缸供應(yīng)液壓油，以此推動后橋?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。此外，往往由桿系機構(gòu)與后橋機械連接以實現(xiàn)后橋轉(zhuǎn)向，但是桿系占用空間大，不容易布置。然而，現(xiàn)有的后橋主動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計方案，由于需要額外增設(shè)了控制器以及桿系結(jié)構(gòu)，使得整個系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)變得更為復(fù)雜，不僅大幅增加了生產(chǎn)成本，還導(dǎo)致車輛整體重量上升。
2、因此，如何提供一種車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制方法及系統(tǒng)，簡化車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，降低生產(chǎn)成本成為一項亟待解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)峁┮环N車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制方法及系統(tǒng)，用以簡化車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，降低生產(chǎn)成本。
2、本申請?zhí)峁┮环N車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制方法，包括：
3、當(dāng)觸發(fā)車輛轉(zhuǎn)向事件時，通過整車控制器確定后橋助力油缸內(nèi)活塞的目標(biāo)位移量；
4、通過目標(biāo)電磁閥控制后橋助力油缸內(nèi)活塞根據(jù)所述目標(biāo)位移量進行位移，其中，所述目標(biāo)電磁閥設(shè)置于車輛轉(zhuǎn)向器和后橋助力油缸之間的液壓管路上；
5、在所述后橋助力油缸內(nèi)活塞發(fā)生位移的過程中，判斷所述后橋助力油缸內(nèi)活塞的位移量是否達到目標(biāo)位移量；
6、當(dāng)所述后橋助力油缸內(nèi)活塞的位移量達到目標(biāo)位移量時，確定后橋已完成轉(zhuǎn)向，控制電磁閥關(guān)閉。
7、本申請的有益效果在于：本申請當(dāng)觸發(fā)車輛轉(zhuǎn)向事件時，通過整車控制器確定后橋助力油缸內(nèi)活塞的目標(biāo)位移量，并且通過目標(biāo)電磁閥控制后橋助力油缸內(nèi)活塞根據(jù)所述目標(biāo)位移量進行位移，其中，所述目標(biāo)電磁閥設(shè)置于車輛轉(zhuǎn)向器和后橋助力油缸之間的液壓管路上；在所述后橋助力油缸內(nèi)活塞發(fā)生位移的過程中，判斷所述后橋助力油缸內(nèi)活塞的位移量是否達到目標(biāo)位移量；當(dāng)所述后橋助力油缸內(nèi)活塞的位移量達到目標(biāo)位移量時，確定后橋已完成轉(zhuǎn)向，控制電磁閥關(guān)閉。本申請可以通過整車控制器精準(zhǔn)算后轉(zhuǎn)向輪助力油缸內(nèi)活塞的目標(biāo)位移量，從而實現(xiàn)后橋的精確轉(zhuǎn)向，從而無需額外配置控制器和桿系結(jié)構(gòu)實現(xiàn)后橋轉(zhuǎn)向，簡化車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，降低生產(chǎn)成本。
8、在一個實施例中，所述通過整車控制器確定后橋助力油缸內(nèi)活塞的目標(biāo)位移量，包括：
9、獲取車輛的預(yù)設(shè)參數(shù)信息；
10、根據(jù)所述預(yù)設(shè)參數(shù)信息及轉(zhuǎn)向信號計算車輛后轉(zhuǎn)向輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)角；
11、根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角確定后橋助力油缸的目標(biāo)位移量。
12、在一個實施例中，所述預(yù)設(shè)參數(shù)包括車輛軸距、車輛輪距，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)參數(shù)信息及轉(zhuǎn)向信號計算車輛后轉(zhuǎn)向輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)角，包括：
13、通過如下公式根據(jù)所述預(yù)設(shè)參數(shù)信息及轉(zhuǎn)向信號計算車輛后轉(zhuǎn)向輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)角：
14、
15、其中，θ為車輛后轉(zhuǎn)向輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)角，θfront是轉(zhuǎn)向信號對應(yīng)的前轉(zhuǎn)向輪輪轉(zhuǎn)角，l為車輛軸距，w為車輛輪距。
16、在一個實施例中，所述通過目標(biāo)電磁閥控制后橋助力油缸內(nèi)活塞根據(jù)所述目標(biāo)位移量進行位移，包括：
17、通過整車控制器向目標(biāo)電磁閥發(fā)送控制信號，以控制所述電磁閥開啟；
18、在所述電磁閥開啟之后，車輛轉(zhuǎn)向器內(nèi)的液壓油流向后橋助力油缸，使得后橋助力油缸內(nèi)活塞根據(jù)所述目標(biāo)位移量進行位移。
19、在一個實施例中，所述判斷所述后橋助力油缸內(nèi)活塞的位移量是否達到目標(biāo)位移量，包括：
20、監(jiān)測后橋助力油缸內(nèi)活塞的位移信號；
21、根據(jù)后橋助力油缸內(nèi)活塞的位移信號判斷所述后橋助力油缸內(nèi)活塞的位移量是否達到目標(biāo)位移量。
22、在一個實施例中，所述方法還包括:
23、當(dāng)通過方向盤接收到轉(zhuǎn)向操作時，獲取車輛速度；
24、當(dāng)車輛速度小于預(yù)設(shè)速度時，獲取車輛后橋狀態(tài)；
25、當(dāng)車輛后橋未提起時，確定觸發(fā)車輛轉(zhuǎn)向事件。
26、在一個實施例中，所述方法還包括：
27、當(dāng)車輛速度大于預(yù)設(shè)速度或后橋提起時，確定所述車輛未觸發(fā)車輛轉(zhuǎn)向事件，控制后橋保持中位狀態(tài)。
28、本申請還提供一種車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括：
29、轉(zhuǎn)向器，分別與方向盤和整車控制器連接，用于接收方向盤的轉(zhuǎn)向信號，并發(fā)送給整車控制器；
30、后橋助力油缸，其內(nèi)部設(shè)置有位移傳感器，所述位移傳感器可以監(jiān)測后橋助力油缸內(nèi)活塞的位移量；
31、液壓管路，所述液壓管路的前端與轉(zhuǎn)向器連接，所述液壓管路的后端與后橋助力油缸連接，以使車輛轉(zhuǎn)向器內(nèi)的液壓油在液壓管路接通時流向后橋助力油缸，形成液壓油的循環(huán)回路；
32、電磁閥，所述電磁閥設(shè)置于液壓管路上，用于控制所述液壓管路的開啟與關(guān)閉；
33、整車控制器，所述整車控制器與整車can總線相連，用于獲取車輛的預(yù)設(shè)信號，并根據(jù)車輛的預(yù)設(shè)信號確定車輛轉(zhuǎn)向信號對應(yīng)的后橋助力油缸內(nèi)活塞的目標(biāo)位移量，根據(jù)所述目標(biāo)位移量控制電磁閥的開啟與關(guān)閉。
34、本申請還提供一種車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制設(shè)備，包括：
35、至少一個處理器；以及，
36、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
37、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行以實現(xiàn)上述任一實施例所記載的車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制方法。
38、本申請還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)存儲介質(zhì)中的指令由車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制設(shè)備對應(yīng)的處理器執(zhí)行時，使得車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)上述任一實施例所記載的車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制方法。
39、本申請的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本申請而了解。本申請的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。
40、下面通過附圖和實施例，對本申請的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。
1.一種車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過整車控制器確定后橋助力油缸內(nèi)活塞的目標(biāo)位移量，包括：
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)參數(shù)包括車輛軸距、車輛輪距，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)參數(shù)信息及轉(zhuǎn)向信號計算車輛后轉(zhuǎn)向輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)角，包括：
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過目標(biāo)電磁閥控制后橋助力油缸內(nèi)活塞根據(jù)所述目標(biāo)位移量進行位移，包括：
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述后橋助力油缸內(nèi)活塞的位移量是否達到目標(biāo)位移量，包括：
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
9.一種車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制設(shè)備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)存儲介質(zhì)中的指令由車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制設(shè)備對應(yīng)的處理器執(zhí)行時，使得車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的車輛后橋主動轉(zhuǎn)向控制方法。