一種基于分段控制的2R欠驅(qū)動(dòng)平面機(jī)械臂的位置控制方法本發(fā)明涉及2R欠驅(qū)動(dòng)平面機(jī)械臂的位置控制方法。本控制方法主要涉及具有自由關(guān)節(jié)的2R欠驅(qū)動(dòng)平面機(jī)械臂的關(guān)節(jié)位置控制,特別是利用被動(dòng)關(guān)節(jié)摩擦力,采用簡(jiǎn)單易行的分段控制方法可獲得主動(dòng)關(guān)節(jié)和被動(dòng)關(guān)節(jié)同時(shí)定位,通過(guò)合理分段并設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制器,可以實(shí)...